在Ubuntu系统中使用MATLAB的codegen功能,出现MEX版本库问题

codegen(“exampleHelperVariableHeterogeneousPlanner”, “-args”,{startConfig,goalConfig,coder.typeof(geomStruct,[1 inf],[0 1])})
代码生成成功。

planInEnv1 = exampleHelperVariableHeterogeneousPlanner_mex(startConfig,goalConfig,env1);
MEX 文件
‘/home/username/testcodegen/GenerateCode_1/exampleHelperVariableHeterogeneousPlanner_mex.mexa64’
无 效:
/usr/local/MATLAB/R2024a/bin/glnxa64/…/…/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6:
version `GLIBCXX_3.4.29’ not found (required by
/home/username/testcodegen/GenerateCode_1/exampleHelperVariableHeterogeneousPlanner_mex.mexa64)

问题原因

在运行生成的 MEX 文件时，MATLAB 无法找到所需的共享库版本 (GLIBCXX_3.4.29)。这是一个标准库（libstdc++）的问题，通常与编译器的版本有关。

检查 MATLAB 使用的库

在 MATLAB 中运行以下命令

!ldd /usr/local/MATLAB/R2024a/bin/glnxa64/MATLAB | grep libstdc++.so.6

返回结果为

libstdc++.so.6 => /usr/local/MATLAB/R2024a/bin/glnxa64/../../sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6 (0x00007b1380200000)

查找MATLAB中的 libstdc++.so.6 文件使用的库

strings /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX
GLIBCXX_3.4
GLIBCXX_3.4.1
GLIBCXX_3.4.2
GLIBCXX_3.4.3
GLIBCXX_3.4.4
GLIBCXX_3.4.5
GLIBCXX_3.4.6
GLIBCXX_3.4.7
GLIBCXX_3.4.8
GLIBCXX_3.4.9
GLIBCXX_3.4.10
GLIBCXX_3.4.11
GLIBCXX_3.4.12
GLIBCXX_3.4.13
GLIBCXX_3.4.14
GLIBCXX_3.4.15
GLIBCXX_3.4.16
GLIBCXX_3.4.17
GLIBCXX_3.4.18
GLIBCXX_3.4.19
GLIBCXX_3.4.20
GLIBCXX_3.4.21
GLIBCXX_3.4.22
GLIBCXX_3.4.23
GLIBCXX_3.4.24
GLIBCXX_3.4.25
GLIBCXX_3.4.26
GLIBCXX_3.4.27
GLIBCXX_3.4.28
GLIBCXX_DEBUG_MESSAGE_LENGTH

从输出结果来看，MATLAB 自带的 libstdc++.so.6 文件仅支持到 GLIBCXX_3.4.28，而你的 MEX 文件要求 GLIBCXX_3.4.29，这就是导致问题的原因。

解决方案

可以将 libstdc++.so.6 符号链接（symlink）指向 libstdc++.so.6.0.30，这样可以确保 MATLAB 使用更新版本的库文件，并包含 GLIBCXX_3.4.29 和 GLIBCXX_3.4.30 等符号。

• 更新系统的编译器和库：确保你的系统上安装了正确版本的编译器和库，并且它们是最新的。你可以通过以下命令更新系统库：

  sudo apt-get update
  sudo apt-get upgrade
  sudo apt-get install build-essential
  

• 检查 MATLAB 使用的 GCC 版本：
  MATLAB 可能正在使用与系统默认 GCC 不兼容的版本。你可以通过以下命令检查当前使用的 GCC 版本：

  gcc --version
  

  确保 MATLAB 支持的 GCC 版本与你的系统一致。

• 查看系统上 libstdc++.so.6 的路径
  使用 locate 命令查找路径：
  如果系统安装了 locate 工具，可以使用 locate 命令快速查找路径：

  locate libstdc++.so.6
  

  （如果 locate 命令没有找到结果，可能需要更新数据库，运行 sudo updatedb 来更新。）
  确认 libstdc++.so.6 版本：使用以下命令确认库文件是否包含所需的 GLIBCXX 版本：

  strings /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX
  

  确保输出中包含 GLIBCXX_3.4.29。

strings /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX
GLIBCXX_3.4
GLIBCXX_3.4.1
GLIBCXX_3.4.2
GLIBCXX_3.4.3
GLIBCXX_3.4.4
GLIBCXX_3.4.5
GLIBCXX_3.4.6
GLIBCXX_3.4.7
GLIBCXX_3.4.8
GLIBCXX_3.4.9
GLIBCXX_3.4.10
GLIBCXX_3.4.11
GLIBCXX_3.4.12
GLIBCXX_3.4.13
GLIBCXX_3.4.14
GLIBCXX_3.4.15
GLIBCXX_3.4.16
GLIBCXX_3.4.17
GLIBCXX_3.4.18
GLIBCXX_3.4.19
GLIBCXX_3.4.20
GLIBCXX_3.4.21
GLIBCXX_3.4.22
GLIBCXX_3.4.23
GLIBCXX_3.4.24
GLIBCXX_3.4.25
GLIBCXX_3.4.26
GLIBCXX_3.4.27
GLIBCXX_3.4.28
GLIBCXX_3.4.29
GLIBCXX_3.4.30
GLIBCXX_DEBUG_MESSAGE_LENGTH

1. 备份 MATLAB 自带的 libstdc++.so.6 文件

首先，备份 MATLAB 自带的库文件，以防后续操作出现问题可以恢复：

sudo mv /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6 /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6.backup

2. 复制系统中的 libstdc++.so.6.0.30 到 MATLAB 目录

将系统中包含 GLIBCXX_3.4.29 的 libstdc++.so.6.0.30 复制到 MATLAB 的库目录中：

sudo cp /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.30 /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/

3.创建符号链接：

然后，将 libstdc++.so.6 指向 libstdc++.so.6.0.30：

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.30 /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6

4. 验证链接：

确保符号链接创建正确，可以使用 ls 命令检查：

ls -l /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6

你应该看到类似以下的输出，表明链接成功：

lrwxrwxrwx 1 root root 45  8月 15 11:33 /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6 -> /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.30

5. 重新启动 MATLAB 并验证：

重新启动 MATLAB，使用以下命令检查 MATLAB 是否使用了正确的 libstdc++.so.6 版本：

!ldd /usr/local/MATLAB/R2024a/bin/glnxa64/MATLAB | grep libstdc++.so.6

输出结果为

libstdc++.so.6 => /usr/local/MATLAB/R2024a/bin/glnxa64/../../sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6 (0x00007b1380200000)

说明：

• 符号链接：符号链接是文件系统中的快捷方式，指向另一个文件。这样即使库文件名保持不变，但实际使用的是更新的库版本。

• 备份：备份原文件是个好习惯，以防新的设置不工作时可以恢复到原始状态。

恢复备份（如果出现问题）

如果复制系统库文件后 MATLAB 出现其他问题，你可以通过以下命令恢复原来的库文件：

sudo mv /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6.backup /usr/local/MATLAB/R2024a/sys/os/glnxa64/libstdc++.so.6