Micropython——PWM舵机控制

舵机简介

舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。 其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动， 透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。

舵机的接线

舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同。

舵机的控制原理

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。

• 占空比:
  1.指高电平在一个周期之内所占的时间比率。
  2.正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。例如:正脉冲宽度1μs,信号周期10μs的脉冲序列占空比为0.1。即：脉冲的宽度除以脉冲的周期称为占空比。标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

接线

代码

from pyb import Pin, Timer

p = Pin('X1') # X1 has TIM2, CH1
tim = Timer(2, freq=50) #脉冲周期为20ms，频率为50hz
ch = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=p)
#旋转0°~180°，对应0.5ms/20ms——2.5ms/20ms的单个脉冲占空比。
ch.pulse_width_percent(2.5) #0°
ch.pulse_width_percent(12.5) #180°

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