ROS操作系统（Robot Operating System）发展历程

引言

机器人技术的快速发展推动了各行各业的创新与变革，从自动驾驶到智能制造，机器人在现代社会中扮演着越来越重要的角色。然而，开发高效、可靠的机器人系统往往需要复杂的软硬件协调与高效的算法支持。为了简化这一过程，ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）应运而生。

作为一个开源的机器人开发框架，ROS提供了一整套工具和库，帮助开发者快速构建和部署机器人应用。通过模块化的设计、强大的通信机制和广泛的社区支持，ROS不仅加速了机器人技术的研究和开发，也推动了机器人在各个领域的应用与普及。

---

初心：一个实验室的梦想（2007年）

故事的起点要追溯到2007年，那时，机器人技术的研究和应用主要集中在各个实验室和公司之间，并没有一个统一的平台可以支撑不同的硬件、算法和应用场景。尽管机器人技术在学术界和研究机构蓬勃发展，但开发者常常面临重复造轮子的困境，无法共享研究成果。

就在这样的背景下，Willow Garage公司提出了一个宏伟的目标：创建一个开源的机器人操作系统——ROS（Robot Operating System）。这个系统的目标不仅仅是为他们自家的PR2机器人提供支持，还要成为全球开发者的开源平台。ROS不仅要帮助开发者解决机器人控制、硬件驱动、传感器数据处理等基本问题，还要成为学术研究和工业应用的桥梁。

2007年，ROS 诞生了。它的核心思想是通过模块化设计，使开发者能够轻松构建和集成各种机器人应用。ROS 的发布，迅速吸引了全球的开发者和研究者，尤其是在学术界，ROS为机器人技术的普及和发展提供了一个巨大的推动力。

---

ROS 的飞速发展（2007 - 2020）

ROS 的成长是非常迅速的，它经历了多个关键版本的更新，每个版本都带来了新的功能和改进。重要版本及其背景如下：

1、 ROS Fuerte（2012年）

• ROS的第一个长期支持版本（LTS），引入了ROS消息格式和服务，为后续的版本奠定了坚实的基础。
• 这个版本主要支持Ubuntu 12.04，并成为ROS生态的标志性版本。

2、 ROS Groovy（2012年）

• 这一版本专注于性能提升，进一步增强了ROS的工具链和API，开发者的关注点开始转向ROS的性能和可扩展性。

3、ROS Hydro（2013年）

• 在这个版本中，ROS进一步增强了系统的稳定性，支持了更多的硬件平台。
• ROS 开始在多个机器人领域，尤其是学术研究中取得了巨大成功。

4、ROS Indigo（2014年）

• ROS 开始逐步走向成熟。
• 支持Ubuntu 14.04，版本的发布标志着ROS逐渐从学术研究走向实际应用，成为主流的机器人开发平台。

5、ROS Kinetic（2016年）

• 这是ROS 的一个重要LTS版本，支持Ubuntu 16.04。
• Kinetic为工业和研究应用提供了更加稳固的支持，成为许多开发者的首选。

6、ROS Melodic（2018年）

• 发布于2018年，支持Ubuntu 18.04。Melodic是ROS 的又一个LTS版本，为机器人开发提供了更强大的功能和改进。
• 它帮助ROS 1进一步巩固了在机器人领域的主导地位。

7、ROS Noetic（2020年）

• 作为ROS 1的最终版本，Noetic在2020年发布，支持Ubuntu 20.04。Noetic继承了前几个版本的稳定性，并针对现代开发需求进行了优化。
• 它为ROS 1的生态系统画上了圆满的句号，并为ROS 2的过渡提供了基础。

---

ROS 的局限性与挑战

尽管ROS 在学术界和工业界取得了巨大成功，但随着时间的推移，开发者逐渐发现了它的局限性。特别是在实时性、多平台支持、性能优化等方面，ROS 存在一些不可忽视的问题。在工业机器人、自动驾驶和其他对实时性要求高的应用场景中，ROS 无法满足严格的控制要求。

面对这些挑战，ROS团队决定开发ROS 2。ROS 2的核心目标是弥补ROS 的不足，尤其是在实时性、跨平台支持、安全性和性能方面。

---

ROS 2的诞生（2017年 - 至今）

ROS 2的开发始于2014年，经过多年的设计和开发，终于在2017年迎来了第一个正式版本。ROS 2的诞生是为了应对ROS 1的局限性，并为未来的机器人应用提供更强大的功能。ROS 2的设计理念是在解决实时性问题的同时，增强跨平台支持，提供更高的安全性和可扩展性。

1、 ROS 2 Ardent Apalone（2017年）

• ROS 2的第一个正式版本，虽然功能较为基础，但它已经采用了DDS（数据分发服务）作为通信机制，这大大提高了ROS 2的实时性和跨平台能力。

2、 ROS 2 Bouncy Bolson（2018年）

• 这个版本在Ardent的基础上做了多次修复，并增强了对ROS 1包的迁移支持，为ROS 1到ROS 2的过渡提供了更好的兼容性。

3、 ROS 2 Crystal Clemmys（2018年）

• 这一版本进一步改进了ROS 2的稳定性，支持更多硬件平台，并加入了一些新的功能和库。

4、 ROS 2 Dashing Diademata（2019年）

• Dashing是ROS 2的第一个长期支持版本（LTS），重点优化了实时性能，增强了对工业机器人应用的支持。

5、 ROS 2 Eloquent Elusor（2019年）

• 这个版本引入了强大的调试工具，并对ROS 2的通信层进行了增强，提高了系统的性能和可靠性。

6、 ROS 2 Foxy Fitzroy（2020年）

• 作为一个LTS版本，Foxy进一步改进了ROS 2的稳定性、实时性和跨平台支持。
• Foxy版本为ROS 2的发展奠定了更加坚实的基础。

7、 ROS 2 Galactic Geochelone（2021年）

• 这一版本强化了对多平台的支持，特别是在Windows和Mac OS上的兼容性。
• 此外，它还增强了对硬件的支持，使ROS 2可以更广泛地应用于各种硬件平台。

8、 ROS 2 Humble Hawksbill（2022年）

• ROS 2的另一个长期支持版本（LTS），进一步加强了ROS 2在工业应用中的适用性，尤其是在机器人控制、实时系统和安全性方面做出了显著的优化。

---

ROS 2的关键特点

ROS 2相对于ROS 的最大特点就是它的实时性、跨平台支持和安全性。ROS 2不仅在Linux系统上运行得更加稳定，还扩展到了Windows和macOS平台，使得开发者可以根据需求选择适合的操作系统进行开发。除此之外，ROS 2的模块化设计使得系统更加灵活，支持更多的机器人应用场景。

1、实时性：

ROS 2采用了DDS通信协议，极大地增强了实时性，满足了工业机器人、自动驾驶等对响应速度要求极高的应用场景。

2、跨平台支持：

除了Linux（特别是Ubuntu），ROS 2还支持Windows、macOS等多个平台，帮助开发者在不同的操作系统上进行开发。

3、安全性：

ROS 2内置了更强的安全机制，支持加密通信、身份认证等功能，确保机器人在复杂环境中的安全运行。

4、模块化与可扩展性：

ROS 2的设计更加注重模块化和可扩展性，开发者可以根据需求选择合适的模块进行开发，从而提高开发效率。

---

未来展望：走向智能化未来

• 从2007年到今天，ROS已经从一个实验室工具发展为全球机器人技术的支柱平台。随着ROS 2的成熟，它的影响力不再局限于学术研究领域，而是在自动驾驶、智能制造、医疗健康等多个行业中扮演着越来越重要的角色。

• 未来，随着机器人技术的不断进步，ROS 2将继续向更高效、更智能的方向发展。它将为各种机器人应用提供更强大的技术支持，推动全球机器人技术的进步，并最终助力实现更加智能、自动化的未来。

• 机器人不再只是实验室中的研究项目，而是逐步走进了我们的生活、工作和生产，ROS在这一进程中发挥了不可或缺的作用。如今的ROS已经不仅仅是一个操作系统，而是一个完整的生态系统，支撑着全球机器人行业的各个角落，展现着它无限的潜力和价值。

欢迎大家评论留言！！！

---

友情提示：

• 专栏：Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真
• 下一节：Ubuntu版本、ROS版本与Python 版本之间的关系

---