变结构PI控制器

/**
  * @brief  变结构PI控制器.
  * @param  p i参数范围，d参数， PID结构体指针.
  * @note   .
  * @retval none.
  */
void Holder_Pi_Tunning(float p_max, float p_min, float i_max, float i_min, float kd, PID_AntiIntegralType* PID)
{
	float err = PID->errNow;
	
	err = err<0? -err : err; /*< 取绝对值*/
	
	PID->kp = p_min + p_max*(1 - 1/(1+0.05f*(err+err*err))); /*< 误差大，P大，反应快 */
	
	PID->ki = i_min + i_max*(1/(1+0.5f*err*err*err*err)); /*< 误差小，I大， 稳定性强 */
	PID->kd = kd;
}