ROS学习记录

ROS学习（11.13)
学习网站文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/
1、程序运行：创建工作空间->创建功能包->编辑源文件->编辑配置文件->编译并执行
针对性能需求使用不同的语言，C++针对于运行效率，python针对于编码效率；
记事本上写代码
实现在任意窗口下运行ROS程序：
1、隐藏文件调用ctrl+h
2、修改.bashrc 文件 ：不用在每个工作空间下执行命令:source ./devel/setup.bash;
使用python实现helloworld：
1、编写python文件
遇到问题:无法运行？
错误信息：SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe6’ in file /home/lsc/demo01_ws/src/hell
解决方案：在脚本中加入代码：#encoding: utf-8（指定解释器）
if__name__==“main”:(注意双格下划线）
ROS集成环境搭建：
1、安装终端:
2、安装vscode
3、lanch文件修改
12.1
第25章遇到问题：136行报错，正确修改为add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)，删除了src,导致找不到源文件。
创建工作空间->编译

python 配置：
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)1、安装 2、定位解释器 （不配置异常，怎么解决问题）
当不配置CmakeList.txt 执行python文件抛出异常：当前noetic版本使用的是python3
解决：
1、直接声明解释器为python3（不配置正常运行）【不建议】
2、通过软链接的方式将python连接到python3上：sudo ln -s /usr/bin/python3

ROS开发的其他IDE：VScode（常用）
->Roboware studio

**launch文件演示：**使用场景和实现流程，一次性启动多个节点
实现流程：1、功能包里面新建一个launch文件夹
2、选定launch文件夹右击->添加lauch文件
3、编辑launch文件内容

4、运行launch文件
roslaunch包含 launch文件名

ROS架构设计：深入内容；
ROS计算图：
1、计算图安装
2、计算图的使用：rosrun rqt_graph rqt_graph (rqt_graph)
https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125570551?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168005923316800180661587%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=168005923316800180661587&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~pc_rank_34-9-125570551-null-null.142^v76pc_new_rank,201^v4add_ask,239^v2insert_chatgpt&utm_term=aloam%E5%AE%89%E8%A3%85&spm=1018.2226.3001.4187
数据查看器下载地址：https://github.com/irapkaist/data_viewer
https://github.com/PRBonn/depth_clustering
链接point_voledoyne库的程序：
find_package(velodyne_pointcloud REQUIRED)include_directories(${velodyne_pointcloud_INCLUDE_DIRS})add_executable(your_executable your_code.cpp)target_link_libraries(your_executable ${velodyne_pointcloud_LIBRARIES})

如果您在编译时遇到了找不到 velodyne_pointcloud 包的错误，可能是由于以下几个原因之一：

您没有安装 velodyne_pointcloud 包。请通过以下命令安装该包：

arduino
Copy code
$ sudo apt-get install ros--velodyne-pointcloud
其中， 应替换为您正在使用的 ROS 版本，例如 melodic 或 noetic。

velodyne_pointcloud 包没有正确安装或配置。请尝试重新安装该包并确保其已正确配置。

您的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量没有包含 velodyne_pointcloud 包的路径。请确保将该路径添加到您的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中。您可以通过以下命令查看当前设置的 ROS_PACKAGE_PATH：

shell
Copy code
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果 velodyne_pointcloud 包的路径不在其中，请通过以下命令添加该路径：

ruby
Copy code
$ export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/velodyne_pointcloud
其中，/path/to/velodyne_pointcloud 应替换为 velodyne_pointcloud 包的实际路径。

您的 CMakeLists.txt 文件没有正确声明对 velodyne_pointcloud 包的依赖关系。请确保在 CMakeLists.txt 文件中包含以下行：

scss
Copy code
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS velodyne_pointcloud)
并且在 catkin_package 行中包含以下行：

objectivec
Copy code
CATKIN_DEPENDS velodyne_pointcloud
如果您遇到了上述错误，请尝试解决以上问题，并重新编译您的代码。