实物如下:
一、准备工作
1、 安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
2. 配置网络,连接到激光雷达,(不需要关闭无线):
修改有线网络里面的ipv4:( 改为手动)
IP地址192.168.1.77,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。
3.然后接入激光雷达,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
4.每次接入雷达后,输入下面两条指令:
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
二、新建一个ROS的工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
在资源中下载再编译
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
Z注:VLP16db.yaml没有,报错的可以直接在我的资源下载
三、运行流程
1
source devel/setup.bash
2
注:这里calibration:=/home/d/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml
该路径修改为VLP16db.yaml文件的路径
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/d/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml
3
rosrun rviz rviz -f velodyne
4
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
得到的如下:
场景为实验室。
5
记录数据:
rosbag record -O out /velodyne_points
6
只保存
/velodyne_points
这个
topic
的数据(可以用
rostopic list -v
开看当前可用的
topic
),保存在当前目录的
out.bag
。