（小白）学习飞控姿态解算的笔记

@个人学习飞控姿态解算的笔记
在这里我们都知道在飞机飞行的时候以飞机为一个参考系的话当飞机进行各种变化时，这个坐标系是变化的，因此这样描述飞机飞行姿态是不行的；
那么这样不行，我们都知道飞机的姿态可以用横滚角，俯仰角，偏航角来描述，但是有没有想到当我们这样描述时是以什么为坐标系来进行描述的，答案是地理坐标系，因此，这里就牵扯到坐标系的变化。
1.首先要了解坐标系变化的概念，理论我也不是懂太多，仅限于个人理解，这个就是由一个坐标系的变化到另外一个坐标系，而变化的桥梁是一个矩阵，该矩阵在秦宗元的《惯性导航》中1.2节中讲的有，通俗易懂。这里贴出该书的网址《惯性导航》下载地址在这个矩阵中，其中的各个角度表示的就是飞机的姿态角，下面就清晰了，要做的就是求这个姿态角了。
2.求该姿态角就是用四元数法，在这里我对此概念也不是很了解，但是只需要知道怎么求就行了，我们可以从飞控上的传感器件获取当前各个轴的角速度，和加速度，而求该四元数就是用这几个数据，方法是用一阶龙格库塔法，这个我也不会，但是网上有代码，要做的就是知道这代码能干啥，然后…在这里可以求得四元数，求解中有滤波算法等等，这里我不说了。
3.好了，四元数求出来了，干嘛呢？ 然后就是带到刚才我说的那个矩阵，那个矩阵可以用四元数表示，在这里可以将两个矩阵联系下，想下这俩矩阵的作用相同，但是表示方法不同，所以呢，用四元数表示的方法和用姿态角表示的方法必有联系，这就可以解出姿态角了，然后姿态角有了，又该干嘛呢，这就相当于一个闭环电机，给你了当前转速，然后还有想要的转速（遥控器给的），剩下的就不多说了。
这是我这两天的学习笔记，有错误地方欢迎指正。