本文探讨了多智能体系统，尤其是无人系统（无人机、无人车、无人艇）集群的研究进展，强调了集群系统的协同控制优势。尽管在自主性、智能性和协同性等方面取得了一些成果，但目前缺乏通用的系统评价标准。针对无人水面艇的协同编队控制，提出了多种方法，而无人机协同控制则着重于设计强鲁棒性的有限时间控制律。此外，文章提到了干扰观测器在提高控制性能方面的应用，并讨论了图论在无人集群控制中的重要性。未来研究方向包括完善系统评价标准和优化协同控制策略。
近年来，针对无人系统的研究越来越多。从无人机到无人车，再到无人艇，无人系统的研究已经扩展到海陆空。同时无人系统的集群系统协同控制也得到了广泛的研究和应用，积累了大量的理论、方法与技术研究成果。集群系统较单个智能体有很大优势，可以达到1+1>2的效果。
异构无人系统集群指的是无人机（UAV）、水面无人艇（USV）、无人水下机器人（UUV）以及无人车（UGV）等不同类型的多智能体系统在海、陆、空等不同作战领域的协同控制。目前，美英法等国已经重点验证了无人系统间跨域协同通信和指挥控制能力，并均已取得了一定的进展。在文献[1]中，文章给出了如下的国外针对海上无人系统集群的典型项目：
国内也在空海跨域协同方面进行了积极的尝试。2018年，由云洲、百度等联合开发的无人艇、无人车、无人机组成的“海陆空”无人系统联合展演，亮相港珠澳大桥；2019年，华中科技大学团队在广东松山湖吴成了无人机艇的协同起降实验……
虽然国内外都对异构无人系统进行了积极的实验和探索，但是到目前为止，针对多智能体的集群系统的系统特性评价并没有形成通用的标准。文献[2]中提到自主性、智能性与协同性主要针对一般的机器人系统提出的三个关键期望特性。而灵活性、
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