qq_45830323的博客

本文主要介绍了如何对异构模型系统进行基于反步法的控制器设计。

本文主要针对具有执行器故障的系统进行了自适应观测器的设计，从而使得故障被抵消。通过本文可以学习到如何设计自适应滤波器以及基于李雅普诺夫函数的设计方法。

本文介绍异构多智能体编队控制中如何对异构的系统模型进行统一化，以便后续进行编队控制器的设计。

主要做法是在跟踪前获取设定的图像信息，在跟踪过程中，利用设定的图像信息和当前的图像信息计算出单应性矩阵Hc，再对该矩阵进行奇异值分解，得到UAV与船舶的相对旋转矩阵，从而为设计控制器提供依据。文献[7]中虽然也是首先统一异构系统的模型，但不同于前面文献[3-6]引入虚拟控制量的方式，文献[7]是通过选取合适的状态变量，将异构系统表示成形式一样的线性状态空间模型。同样对另一异构模型，做同样的操作引入虚拟控制量，便可以得到如式（3）所示的形式，从而实现模型的统一化，为后续设计控制器奠定基础。

近年来，针对无人系统的研究越来越多。从无人机到无人车，再到无人艇，无人系统的研究已经扩展到海陆空。同时无人系统的集群系统协同控制也得到了广泛的研究和应用，积累了大量的理论、方法与技术研究成果。集群系统较单个智能体有很大优势，可以达到1+1>2的效果。异构无人系统集群指的是无人机（UAV）、水面无人艇（USV）、无人水下机器人（UUV）以及无人车（UGV）等不同类型的多智能体系统在海、陆、空等不同作战领域的协同控制。目前，美英法等国已经重点验证了无人系统间跨域协同通信和指挥控制能力，并均已取得了一定的进展。