几种相机模型:针孔相机模型、双目相机模型、RGB-D相机——SLAM学习笔记5
为了将空间中的点转换为图像上的像素点,定义如下像素坐标系,原点o’位于图像的左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行。参考人眼的工作原理,人眼可以根据左右眼看到的景物差异判断物体与我们之间的距离,我们理所应当地想到利用双目相机来识别3D空间。很容易能够想明白视差d与物体距相机的距离成反比,可以料想到当物体在无穷远处,视差为0,这一点在公式中也能体现出来。上述的P是基于相机坐标系的坐标,但实际上由于相机在运动,P的相机坐标应该转换到世界坐标系下Pw更为方便。如图所示,两眼相机的光圈中心之间的距离。
原创
2022-11-09 12:57:09 ·
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