激光雷达方程推导与激光器参数指标
激光雷达方程推导
设定目标与激光雷达的距离为
R
R
R ,发射激光束的发散角为
θ
t
\theta_t
θt ,立体角为
Ω
t
\Omega_t
Ωt,发射光学系统透过率为
η
t
\eta_t
ηt,接收光学系统透过率为
η
R
\eta_R
ηR ,激光脉冲在大气中的透射率为
η
a
\eta_a
ηa 。目标在激光光束横截面处的有效面积为
A
t
A_t
At ,立体角为
Ω
r
\Omega_r
Ωr,在目标位置的激光束横截面面积为
A
l
A_l
Al,目标的法线方向为ON,发射光学系统光轴与目标法线方向ON的夹角为
θ
t
a
r
g
e
t
\theta_{target}
θtarget,
A
R
A_R
AR为探测器光敏面积。
若激光发射功率为
p
t
p_t
pt ,那么经过大气到达目标处的总激光功率为
η
a
p
t
\eta_ap_t
ηapt ,假设激光束在各个地方的功率分布是一致的,其中根据立体角的计算公式,
A
t
A_t
At可以表示为:
那么目标被激光脉冲照射部分的辐射通量为:
假设目标的反射率为
ρ
t
\rho_t
ρt,那么经过目标物漫反射后, 结合接收系统的透过率,并且再次经过一次大气,得到接收系统接收到的激光脉冲功率为:
其中
Ω
t
\Omega_t
Ωt可以采用平面角来表示,
Ω
r
\Omega_r
Ωr则按照漫反射,平面角度取
2
π
2\pi
2π 或
π
\pi
π,按照论文中一般取
π
\pi
π,那么接收系统接收到的激光脉冲功率可以表示为:
假设激光的脉冲宽度为
p
w
p_w
pw,那么接收系统得到的能量结合单个光子的能量以及量子效率
η
q
\eta_q
ηq,可以得到探测器产生的平均光子数:
激光雷达方程至此推导完成。
多种目标类型下的激光雷达方程
上述情况是针对激光发射束大于目标物体的有效接收面积的,此时,可以认为目标物体为点目标。当目标物体的有效接收面积大于或等于激光发射束的发射面积时,此时认为目标物体为面目标或扩展目标。
当目标物体为扩展目标时,
A
l
=
A
t
A_l=A_t
Al=At ,此时:
当目标物体为线状目标时,目标的有效反射面积近似为一宽度为线状目标宽度
d
d
d,长度为发射有效面积的直径
θ
t
R
\theta_tR
θtR,则可以得到,目标的有效发射面积为:
此时:
综上所述,当目标物体为点目标时,激光接收功率与距离的四次方成反比;目标物体为扩展目标时,激光接收功率与距离的平方成反比;目标物体为线状目标时,激光接收功率与距离的三次方成反比。
激光器的参数指标
以上参数可以用如下例子很好的解释。
假设一激光器的峰值功率为3000w,平均功率为600w,占空比为20%,频率为200Hz,那么上述参数存在如下关系: