激光雷达方程推导与激光器参数指标

激光雷达方程推导

设定目标与激光雷达的距离为 R R R ,发射激光束的发散角为 θ t \theta_t θt ,立体角为 Ω t \Omega_t Ωt,发射光学系统透过率为 η t \eta_t ηt,接收光学系统透过率为 η R \eta_R ηR ,激光脉冲在大气中的透射率为 η a \eta_a ηa 。目标在激光光束横截面处的有效面积为 A t A_t At ,立体角为 Ω r \Omega_r Ωr,在目标位置的激光束横截面面积为 A l A_l Al,目标的法线方向为ON,发射光学系统光轴与目标法线方向ON的夹角为 θ t a r g e t \theta_{target} θtarget A R A_R AR为探测器光敏面积。
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若激光发射功率为 p t p_t pt ,那么经过大气到达目标处的总激光功率为 η a p t \eta_ap_t ηapt ,假设激光束在各个地方的功率分布是一致的,其中根据立体角的计算公式, A t A_t At可以表示为:
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那么目标被激光脉冲照射部分的辐射通量为:

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假设目标的反射率为 ρ t \rho_t ρt,那么经过目标物漫反射后, 结合接收系统的透过率,并且再次经过一次大气,得到接收系统接收到的激光脉冲功率为:
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其中 Ω t \Omega_t Ωt可以采用平面角来表示, Ω r \Omega_r Ωr则按照漫反射,平面角度取 2 π 2\pi 2π π \pi π,按照论文中一般取 π \pi π,那么接收系统接收到的激光脉冲功率可以表示为:
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假设激光的脉冲宽度为 p w p_w pw,那么接收系统得到的能量结合单个光子的能量以及量子效率 η q \eta_q ηq,可以得到探测器产生的平均光子数:
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激光雷达方程至此推导完成。

多种目标类型下的激光雷达方程

上述情况是针对激光发射束大于目标物体的有效接收面积的,此时,可以认为目标物体为点目标。当目标物体的有效接收面积大于或等于激光发射束的发射面积时,此时认为目标物体为面目标或扩展目标。

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当目标物体为扩展目标时, A l = A t A_l=A_t Al=At ,此时:
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当目标物体为线状目标时,目标的有效反射面积近似为一宽度为线状目标宽度 d d d,长度为发射有效面积的直径 θ t R \theta_tR θtR,则可以得到,目标的有效发射面积为:

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此时:
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综上所述,当目标物体为点目标时,激光接收功率与距离的四次方成反比;目标物体为扩展目标时,激光接收功率与距离的平方成反比;目标物体为线状目标时,激光接收功率与距离的三次方成反比。

激光器的参数指标

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以上参数可以用如下例子很好的解释。
假设一激光器的峰值功率为3000w,平均功率为600w,占空比为20%,频率为200Hz,那么上述参数存在如下关系:
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