ROS多机通信（ip地址配置、ros配置）

ROS多机通信

主机pc电脑 从机NVIDIA AGX Xavier

修改ip地址

添加有线链接

主机：
IPv4地址：192.168.1.11
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1
从机：
IPv4地址：192.168.1.12（前三个数字在同一段，末尾数字不一样）
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1

检查连接

ping 192.168.1.12

ping 192.168.1.11

ROS配置

修改bashrc
将下列两句加入到分别入到两个设备的.bashrc的最后一行
ROS_MASTER_UR=http://主机ip:11311
ROS_IP=自己ip
主机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.11

从机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.12

检查通信
主机运行

roscore

从机运行

rostopic list

出现

/rosout
/rosout_agg

通信成功

恢复单机使用ROS

ps：注意关闭两机通信后可注释调这两句话，就能在各自设备上运行roscore
如不行加上下面两句，把主机都改为自己
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311