安装ROS+ROS命令行工具的使用

1.添加ROS软件源

$ sudosh -c 'echo "deb http;/packages.ros.org/ros/ubuntu $(sb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:/ keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

$ sudo apt update

$sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

$ sudo rosdep init$ rosdep update

5.设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.启动ROS Master

$ roscore

      这个是用来启动ROS Master ，ROS Master是ros里面所有节点的管理器，也是运行之后系统当中必须要首先运行的一个指令。

 启动小海龟仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ros中有许多rqt开头的工具，都是一些基于qt的可视化工具，可以很直观的看到很多信息。

（1）qt_graph：是一个用来显示系统计算图的工具。有两个椭圆形的节点，一个turtlesim是仿真器节点，teleop_turtle是键盘控制节点，两个节点之间必然会存在一定的数据通讯，turtle1/cmd_vel这个话题里面的具体数据内容就是我们这个速度指令的内容，海龟是由两个节点和节点之间的话题组成。

 （2）rosnode是用来显示系统当中所有节点相关信息的一个指令。

$ rosnode list：用来把所有系统当中的节点都列出来。

rosout在服务器里面没有体现，是在ros环境里面默认只要启动ros go就会启动这个话题，这个话题主要采集我们ros里面得所有节点的日志信息，然后用来提交给上面的界面做显示的，这是ros默认的话题。

$ rosnode info：查看某一结点具体信息是什么

（3） rostopic：这是跟话题相关的一个命令行工具

$ rostopic pub：发布话题消息，摁Tab键自动补全

 前面一段是话题名，后面那段twist是发布指令的一个数据的内容/消息结构，双引号里的内容是消息数据里面的结构数据（线速度，角速度）。-r：频率，就是以多少的频率去发布这个话题的消息数据内容。z轴：是垂直仿真器，向屏幕向外的，海龟的旋转都是围绕z轴的。

（4） rosmsg show：显示哪一个消息

（5） rosservice：服务相关的命令行

发布服务请求：

$ rosservice call /spawn "x: 5.0

y: 5.0

theta: 0.0

name: 'turtle2"  

name: 'turtle2"  //反馈信息，turtle2已经生成成功

（6）rosbag record -a-O cmd_record：话题记录，记录现在所有的数据，-a就是把所有的数据都保存下来，-O把所有数据保存在压缩包，cmd_record是压缩包的名字

$ rosbag play cmd_record.bag：话题复现

ROS工作空间（存放工程开发相关文件的文件夹）：

src:代码空间(Source Space)

build: 编译空间 (Build Space)

devel: 开发空间 (Development Space)

install: 安装空间 (Install Space)

1.创建工作空间

$ mkdir-p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace  //把当前文件夹初始化，变成ros_workpase

2.编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make  //编译src下面所有功能包的源码

$ catkin_make install   //会产生install这个安装空间

 一个工作空间里面会有四个文件夹。src放后面功能包的源码，install是安装空间，里面会放置我们最终编译生成的可执行文件，devel是放置在开发过程中的一些可执行文件，和install类似，install是开发后分享或者发布给客户使用的一个结构文件，build是在编译过程中的一些中间文件，基本上用不到

3.设置环境变量

$ source devel/setup.bash

4.检查环境变量

$ echo $ ROS_PACKAGE_PATH    //通过ROS_PACKAGE_PATH这个环境变量来查找所有ros功能包的路径

5.创建功能包：$ catkin_create_pkg <package_name>[depend1][depend2][depend3]

功能包是放置ros源码的一个最小单元，所有源码必须全部放在功能包里面，不能直接放在src下面编译。

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    //只有设置了功能空间的这个setup.bash之后，ROS_PACKAGE_PATH这个里面才会包含工作空间的路径，才能找到写的功能包

只要把功能包放在src里面，就可以通过环境变量找到这个功能包。$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 这个环境变量的设置是非常重要的。

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包。不同工作空间下，允许存在同名功能包。

任何一个功能包都必须存在下面两种文件。package.xml文件是通过xml这种语言去描述的一些跟功能包相关的信息（功能包的名字、版本号、描述等）。还有我们编译运行这个功能包时所依赖的一些其他第三方的功能包，这些信息如果在$ catkin_create_pkg这时没有全部添加好的话，在这里还可以进行扩展，手动添加。CMakeLists.txt这个文件是用来描述功能包里面的编译规则。