ROS机器人开发实践阅读笔记之ROS的架构是如何设计的

ROS系列文章目录

1. ROS是什么及ROS的安装
2. ROS的架构是如何设计的
3. ROS中需要掌握的基础操作
4. ROS中有哪些常用的组件
5. 如何用ROS搭建一个机器人平台
6. 如何用ROS进行机器人建模与仿真

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前言

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一、ROS的架构

ROS( Robot Operating System )的整体架构包括OS层，中间层及应用层。

OS层

事实上ROS并不是一个传统意义上的操作系统，无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上，而是需要依托于Linux系统。

中间层

这个名词很容易会让我们联想到中间件，由于Linux具有通用性，所以其没有专门针对机器人开发提供特殊功能的中间件，这就需要ROS在中间层做更多的工作。

应用层

在应用层ROS需要一个大管家，这个大管家叫ROS Master，由他来管理ROS的整个活动。

二、计算图与ROS的两种通信机制

1.计算图

下面是ROS的两种通信机制

2.消息类型机制

话题通信是ROS中基于发布/订阅模型的异步通信模式

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3.服务类型机制

服务通信是ROS中基于服务器/客户端的同步通信模式

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4.参数管理机制

简书大佬对于RPC通信机制的理解
这里的参数类似于ROS中的全局变量，由大管家ROS Master进行管理，其RPC通信机制较为简单，并不涉及到TCP/UDP的通信，具体过程如下图

三、文件系统

我们不妨把每个单元当做单独的集合，从上往下看，那么可以很容易得出他们之间存在这样的关系，下面的单元是上面单元的子集，如功能包是元功能包的子集。

1.“功能包”是ROS软件中的基本单元
2.“元功能包”是功能包的大集合

1.功能包与功能包清单

功能包（Package）：功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS的节点、库、配置文件等信息。

功能包清单（Package Manifest）：每个功能包都包含一个名为package.xml的功能包清单，用于记录功能包的作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等信息。

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总结

以上就是本文的内容，本文介绍了ROS的架构组成，文件系统，计算图及两种通信机制，本文写的比较粗糙，之后会补上缺失的部分重要内容。

参考资料：
（1）《ROS机器人开发实践》 胡春旭著
（2） ROS官网 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
（3） 百度百科 https://baike.baidu.com/

如需转载请注明：转自CSDN甦傑

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