ROS机器人开发实践阅读笔记之ROS中有哪些常用的组件

ROS系列文章目录

1. ROS是什么及ROS的安装
2. ROS的架构是如何设计的
3. ROS中需要掌握的基础操作
4. ROS中有哪些常用的组件
5. 如何用ROS搭建一个机器人平台
6. 如何用ROS进行机器人建模与仿真

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前言

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一、launch启动文件

启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。

二、TF坐标变换

坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间、在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

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三、Qt工具箱

为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins，其中包含不少实用的工具。

四、rviz三维可视化平台

rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时，rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。

五、gazebo仿真环境

Gazebo是一个功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的还有其具备开源免费的特性。虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。

六、rosbag数据记录与回放

为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包——rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。

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总结

以上就是本文的内容，本文介绍了ROS的launch启动文件，TF坐标变换，Qt工具箱，rviz三维可视化平台，gazebo仿真环境，及rosbag数据记录与回放，本文写的比较粗糙，之后会补上缺失的部分重要内容。

参考资料：
（1）《ROS机器人开发实践》 胡春旭著
（2） ROS官网 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
（3） 百度百科 https://baike.baidu.com/

如需转载请注明：转自CSDN甦傑

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