ROS机器人开发实践阅读笔记之ROS是什么及ROS的安装

ROS系列文章目录

1. ROS是什么及ROS的安装
2. ROS的架构是如何设计的
3. ROS中需要掌握的基础操作
4. ROS中有哪些常用的组件
5. 如何用ROS搭建一个机器人平台
6. 如何用ROS进行机器人建模与仿真

---

---

前言

ROS出现的背景：硬件技术的飞速发展极大促进了机器人技术的不断发展，这使得机器人领域开始快速发展和趋于复杂化，也对机器人系统的软件开发有了更高的要求，于是ROS应运而生。

---

一、ROS是什么？

ROS( Robot Operating System )是一种用于编写机器人软件的灵活框架，ROS中集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能。

二、安装步骤

1.安装ROS环境

根据图中的对应关系选择相应的ROS版本

在这里附上ROS官方教程

ROS安装代码如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   # 配置软件源
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654  # 添加密钥
sudo apt install ros-melodic-desktop-full  # 安装desktop-full
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE   # 安装名为PACKAGE的功能包
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping  # 安装SLAM地图建模gmapping功能包

添加密钥如下图

安装过程如下图

2.初始化ROS环境

代码如下：

sudo rosdep init  # ROS初始化
rosdep update   #ROS更新

Default 1:

Default 2:

解决rosdep update出现超时问题的解决方法

• 遇到rosdep update时出现错误如ERROR: unable to process source
• 瞬间解决sudo rosdep init 和 rosdep update网络Timer out问题
• 解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法

success:

---

3.添加环境变量

代码如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc   添加环境变量

4.启动ROS环境

打开terminal输入如下代码

roscore   #启动ROS环境

总结

以上就是本文的内容，本文仅仅简单介绍了ROS的背景，功能，安装及使用，本文写的比较粗糙，之后会补上缺失的部分重要内容。

参考资料：
（1）《ROS机器人开发实践》 胡春旭著
（2） ROS官网 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

如需转载请注明：转自CSDN甦傑

欢迎持续关注 我的ROS专栏