ROS系列文章目录
前言
ROS出现的背景:硬件技术的飞速发展极大促进了机器人技术的不断发展,这使得机器人领域开始快速发展和趋于复杂化,也对机器人系统的软件开发有了更高的要求,于是ROS应运而生。一、ROS是什么?
ROS( Robot Operating System )是一种用于编写机器人软件的灵活框架,ROS中集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作系统所提供的功能。
二、安装步骤
1.安装ROS环境
根据图中的对应关系选择相应的ROS版本
在这里附上ROS官方教程
ROS安装代码如下:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 配置软件源
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 添加密钥
sudo apt install ros-melodic-desktop-full # 安装desktop-full
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # 安装名为PACKAGE的功能包
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping # 安装SLAM地图建模gmapping功能包
添加密钥如下图
安装过程如下图
2.初始化ROS环境
代码如下:
sudo rosdep init # ROS初始化
rosdep update #ROS更新
Default 1:
Default 2:
解决rosdep update出现超时问题的解决方法
- 遇到rosdep update时出现错误如ERROR: unable to process source
- 瞬间解决sudo rosdep init 和 rosdep update网络Timer out问题
- 解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
success:
3.添加环境变量
代码如下:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 添加环境变量
4.启动ROS环境
打开terminal输入如下代码
roscore #启动ROS环境
总结
以上就是本文的内容,本文仅仅简单介绍了ROS的背景,功能,安装及使用,本文写的比较粗糙,之后会补上缺失的部分重要内容。参考资料:
(1)《ROS机器人开发实践》 胡春旭著
(2) ROS官网 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
如需转载请注明:转自CSDN甦傑
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