用Opencv4.5.2+Melodic+电脑自带摄像头跑通ORB-SLAM2

如何在Ubuntu18.04上用Opencv4.5.2+Melodic+电脑自带摄像头跑通ORB-SLAM2

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前言

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一、安装环境

1. Ubuntu18.04
   Linux发展至今，已经发布了多种版本，镜像文件可以Ubuntu官网上下载安装版本选择
   对于虚拟机，就不再这里推荐了，建议直接上双系统，这里可能又会出现两个问题：
   1.需不需要再加装一块固态硬盘 ？
   2.之后万一系统崩了，怎么快速恢复？
   我个人建议，如果可以，就再加装一块固态硬盘，关于拆机的问题，可以参考这篇文章
   关于双系统的安装，可以参考这篇文章

2. Melodic
   关于Melodic的安装，可以参考我之前的一篇文章ROS是什么及ROS的安装

3. ORB-SLAM2
   想要将ORB-SLAM2跑起来，还需要安装一些必要的依赖库，如Pangolin、OpenCV、Eigen3等，这里推荐参考这篇文章ORB-SLAM2 “工具安装 和 系统运行“ 详细过程

以上的安装过程，可能会消耗大量的时间，坑会比较多，但我希望大家在安装时都可以没有报错

二、构建功能包

第一：首先确定自己有一个ROS的工作空间，并对其进行初始化，为下一步创建功能包作准备。

mkdir  -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

第二：开始构建发布话题的摄像头调用功能包，这里建议直接借用官方给出的usb_cam功能包

cd catkin_ws／src

//git拉取代码，如果速度很慢，使用方法2拉取，如果没有安装git，请根据提示安装git即可，或者自行百度一下
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam   //方法1
git clone https://hub.fastgit.org/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam		//方法2
cd usb_cam
mkdir build 
cd build 
cmake ..   //Cmake编译
make 	   //make编译

第三：打开ROS检查，功能包是否编译正常

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果得到如下图的效果即为正常

其余的一些操作可以参考这篇文章用电脑自带的摄像头跑orb_slam2

第四：如果在操作到这一步中遇到了如下图的问题

我在安装Opencv时没有指定安装的版本，所以最后安装Opencv的版本为Opencv4.5.2,而在ROS中集成的Opencv为Opencv3.2.0。开始时由于对Opencv了解比较少，所以在这里卡了很久，在查了一些资料之后，发现可能是Opencv版本冲突的问题，在ORB-SLAM2中Cmakelist中我并没有指定Opencv库的调用位置，所以，在运行ORB-SLAM2时，会自动的指向ROS(Melodic)中自带的Opencv版本。所以在明白了这一点之后，我经过查找资料，找到了一个比较合适的解决方法。

在解决这个问题过程中所参考的资料
1.OpenCV 4.3.0 引入的错误 TlsStorage releaseSlot 导致 crash
2.ROS下使用Opencv4.4.0，并且使用cv_bridge转换msgs与opencv图像
3.解决ROS配置中cv_bridge问题
4.ORB-SLAM2——（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

这里也简述一下我的解决过程

1. 下载最新的vision_opencv，复制文件夹到cakin_ws/src目录下
   注意这里要下载对应自己ROS版本分支的文件，比如我的ROS是melodic，那么需要在git clone时指定对应分支。

git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git  方法1
git clone -b melodic https://hub.fastgit.org/ros-perception/vision_opencv.git  方法2

cd vision_opencv
cp cv_bridge home/xxx/catkin_ws/src   //xxx为你的用户名

2.更改cv_bridge中的Opencv版本，改成与自己安装版本一至，如我安装的版本为4.5.2，则需要对cv_bridge下的CMakeLists.txt文件中的这一部分进行修改。

find_package(OpenCV 4 REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

3.编译cv_bridge

cd cv_bridge
mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后在ORB-SLAM2下修改CMakeLists.txt，添加第一句set()来指定在运行ORB-SLAM2时，cv_bridge的路径，这样应该就可以避免多个Opencv版本之间的冲突问题。

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)   //在find_package前面

find_package(OpenCV 4 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
   find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
   endif()
endif()

4.重新编译整个工作空间

cd catkin_ws
catkin_make

如果遇到报错，先解决报错，如果编译没有报

三、运行效果

首先启动ROS

roscore

按住Ctrl+Alt+T可以快速创建新的终端
创建一个新终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再创建一个新终端

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM2.yaml

需要先对相机进行初始化，获取到一定数量的关键帧，然后才能进行SLAM点云建图。

这里是单目相机情况下的具体演示效果

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总结

以上就是本文的内容，本文介绍了如何在Ubuntu18.04上用Opencv4.5.2+Melodic+电脑自带摄像头跑通ORB-SLAM2，本文写的比较粗糙，之后会补上缺失的部分重要内容。

这里立一个Flag，之后会在对ORB-SLAM2有一个系统全面的分析和源码解析博客。

参考资料：
（1）《ROS机器人开发实践》 胡春旭著
（2） ROS官网 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

如需转载请注明：转自CSDN甦傑

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