ROS机器人开发实践阅读笔记之ROS中需要掌握的基础操作

最新推荐文章于 2022-01-26 00:33:17 发布

甦傑

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分类专栏： ROS 文章标签： linux

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ROS系列文章目录

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前言
一、turtlesim功能包与创建功能包
二、创建工作空间和覆盖工作空间
三、开发环境的选择
四、话题通信中的Publisher与Subscriber
五、服务通信中的Server和Client
六、ROS中的命名空间
七、分布式多机通信
总结

前言

一、turtlesim功能包与创建功能包

还记得安装ROS环境时，最后用键盘控制的小乌龟turtlesim来验证是否安装成功。这是我在学习时接触到第一个ROS功能包——turtlesim。该功能包的核心是turtlesim_node节点，它提供一个可视化的乌龟仿真器，可以实现很多ROS基础功能的测试。
每一个ROS功能包都是一个独立的功能，其中可能包含一个或者多个节点，这些功能对外使用话题、服务、参数等作为接口。其他开发者在使用这个功能包时，可以不用关注内部的代码实现，只需要知道这些接口的类型和作用，就可以集成到自己的系统中。也就是说你不必知道它是如何实现的，只需要关注如何用好它。

下图中创建功能包

catkin_create_pkg                     # 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src                    # 打开名为catkin_ws下src
cd ~/catkin_ws                        # 打开名为catkin_ws的工作空间
catkin_make                           # 编译catkin工作空间
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   # 设置环境变量

在这里插入图片描述

二、创建工作空间和覆盖工作空间

1.工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

空间名	作用
src（代码空间）	用来存储所有ROS功能包的源码文件
build（编译空间）	用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件
devel（开发空间）	用来放置编译生成的可执行文件
install（安装空间）	将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本

下图中就创建了catkin_ws下的代码空间src

mkdir -p ~/catkin_ws/src   # 创建名为catkin_ws下的src代码空间
cd ~/catkin_ws/src         # 打开工作空间catkin_ws下的src代码空间
catkin_init_workspace      # 初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/            # 打开工作空间catkin_ws
catkin_make                # 对工作空间进行编译
source devel/setup.bash    # 设置环境变量
echo $ ROS_PACKAGE_PATH    # 查询工作空间的环境变量

在这里插入图片描述

2.但是当出现不同的工作空间中可能存在相同命名的功能包，如果这些工作空间的环境变量都已经设置，那么在使用该功能包的时候，是否会发生冲突？如果不会，ROS又会帮我们选择哪一个功能包呢？

在ROS机器人开发实践这本书中是这样解释的：
ROS的工作空间有一个机制——Overlaying，即工作空间的覆盖。所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录，当设置多个工作空间的环境变量后，新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端。在运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包，如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间，直到最后一个工作空间为止。

三、开发环境的选择

两种选择Eclipse与Roboware

Eclipse是一款全能的集成开发环境，适合各种编程语言的项目开发，而且通过丰富的插件可以无限扩展IDE的功能。但是Eclipse本身基于Java开发，虽然不需要通过安装程序安装，但是需要Java运行环境的支持，所以首先需要确保计算机的Ubuntu系统中安装了Java环境。

对于我个人来说，我并不熟悉Java。所以我会选择对ROS更加友好的Roboware，RoboWare是一款直观、简单，并且易于操作的ROS集成开发环境，可进行ROS工作空间及包的管理、代码编辑、构建及调试。

如果有使用过Visual Studio Code的经验，也非常建议使用。

四、话题通信中的Publisher与Subscriber

Publisher的主要作用是：针对指定话题发布特定数据类型的消息。

主要流程：
1.初始化ROS节点。
2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
3.按照一定频率循环发布消息。

Subscriber的主要作用是：订阅指定话题发布者已发布的消息。

主要流程：
1.初始化ROS节点。
2.订阅需要的话题。
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数。
4.在回调函数中完成消息处理。

ROS中的编译器使用的是CMake，编译规则通过功能包中的CMakeLists.txt文件设置，使用catkin命令创建的功能包中会自动生成该文件

五、服务通信中的Server和Client

服务（Service）是节点之间同步通信的一种方式，允许客户端（Client）节点发布请求（Request），由服务端（Server）节点处理后反馈应(Response）。

服务中的Server类似于话题中的Subscriber

请求流程：
1.初始化ROS节点。
2.创建Server实例。
3.循环等待服务请求，进入回调函数。
4.在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据。

六、ROS中的命名空间

ROS中的节点、参数、话题和服务统称为计算图源，其命名方式采用灵活的分层结构，便于在复杂的系统中集成和复用。

名称类型	用法举例
基础（base）名称	例如：base
全局（global）名称	例如：/global/name
相对（relative）名称	例如：relative/name
私有（private）名称	例如：~private/name