ROS中如何自定义头文件并调用

环境：Ubuntu18.04，ROSmelodic

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1.创建功能包

打开vscode，在工作空间src目录下右键单击create catkin package，命名功能包，这里命名为self_definition，回车，继续添加依赖项，roscpp rospy std_msgs，再次回车则一个新的功能包创建完成（首次使用vscode看这里->如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件）

2.新建头文件

鼠标放置在在功能包self_definition中include的self_definition目录下右键创建头文件self.h
首先声明头文件，然后在里面声明namespce、class和函数

#ifndef _SELF_H
#define _SELF_H
namespace self_ns{

class self_cl {

public:
    void zidingyi();
};

}
#endif

3.创建可执行文件

先要包含头文件，在c_cpp_properties.json下添加头文件路径，在头文件位置右键复制路径即可，但是一般include后面加两个星号，/include/**，这样可以包含功能包下的所有头文件，不用每次新建头文件都添加路径

根据头文件的声明在可执行文件中使用，在终端打印出“自定义头文件的使用…”
在主函数中调用，首先setlocale放置中文乱码，再初始化节点，最后调用前面的函数。

#include "ros/ros.h"
#include "self_definition/self.h"

namespace self_ns {

void self_cl::zidingyi(){
    ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}

}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//设置中文防止乱码
    ros::init(argc,argv,"head_info");//节点初始化
    //函数调用
    self_ns::self_cl print_info;
    print_info.zidingyi();
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt文件中的add_executable、add_dependencies、target_link_libraries，这几个部分改成自己创建的可执行文件名，这里是self

继续把119行include的注释去掉

按Ctrl+shift+B进行编译

编译后打开新终端，设置环境变量，rosrun执行，成功运行

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