ROS中如何自定义源文件并调用

舟同学的博客

已于 2022-10-24 17:03:58 修改

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分类专栏： ROS入门学习文章标签： ROS c++ vscode

于 2022-10-09 08:30:00 首次发布

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前言
总结

前言

本文自定义源文件的目的是把源文件和可执行文件分离，在执行时结构可以更清晰，之前的一篇文章中简要介绍了如何自定义头文件并调用，感兴趣的朋友可以点这里 >自定义头文件并调用<

1.头文件、源文件、可执行文件定义

首先了解一下这三种文件的定义，头文件是.h文件，用来存放类的声明，平时用的#include<math.h>就是包含这种文件；源文件是指.cpp文件，一般用来放在头文件声明的类成员函数的具体实现；可执行文件，顾名思义就是创建用来执行的.cpp文件，通过与源文件及头文件进行链接后执行源文件中的函数实现功能。

2.创建功能包

打开vscode，在工作空间src目录下右键单击create catkin package，命名功能包，这里命名为self_definition_source，回车，继续添加依赖项，roscpp rospy std_msgs，再次回车则一个新的功能包创建完成
在这里插入图片描述

3.新建头文件

鼠标放置在功能包self_definition_source中include的self_definition_source目录下右键创建头文件self.h；然后先声明头文件，再声明namespce、class和函数
在这里插入图片描述

4.新建源文件

在功能包的src目录下右键新建一个.cpp文件，这里命名为self_definition_source.cpp，再在里面编写代码，函数里用ROS_INFO在终端输出"自定义源文件使用～"这条消息

#include"self_definition_source/self_head.h"
#include"ros/ros.h"
namespace self_ns {

void self_cl::zidingyi()
{
    ROS_INFO("自定义源文件使用～");
}

}

写好后include的部分会有红色波浪线警告，是因为引用头文件需要在c_cpp_properties.json中把文件路径包含进去（只需添加一次），注意如果在路径后面添加新的路径记得加逗号
在这里插入图片描述

5.创建可执行文件

和源文件类似，创建一个命名为exe_source.cpp的文件，然后写入代码，函数部分主要是设置中文、节点初始化和函数调用三部分

#include"self_definition_source/self_head.h"
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//设置中文防止乱码
    ros::init(argc,argv,"head_info");//节点初始化
    //函数调用
    self_ns::self_cl print_info;
    print_info.zidingyi();
    return 0;
}

6.配置cmakelists.txt文件

打开CMakeLists.txt文件，修改以下几行对C++库和可执行文件进行配置，文件才能正常运行
（1）配置C++库
在这里插入图片描述

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(de_so
  include/${PROJECT_NAME}/self_head.h
  src/self_definition_source.cpp
)

add_library里的${PROJECT_NAME}可以任意定义，只要和下面一致即可，这里命名为de_so
在这里插入图片描述

add_dependencies(de_so ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(de_so
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（2）配置可执行文件
在这里插入图片描述

add_executable(exe_source src/exe_source.cpp)
add_dependencies(exe_source ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(exe_source
  de_so//链接到C++库
  ${catkin_LIBRARIES}
)