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本文详细介绍了ROS中的三种主要通信机制：话题通信、服务通信和参数服务器。首先，讲解了话题通信的概念、流程、理论模型及自定义msg的创建与调用，包括C++和Python的实现。接着，介绍了服务通信的原理、自定义srv的创建与调用，同样展示了C++和Python的实例。此外，还阐述了参数服务器的作用、理论模型以及如何进行参数的增删改查操作。最后，列举了ROS中常用的操作命令，如rosnode、rostopic、rosservice、rosmsg、rossrv和rosparam，帮助读者更好地理解和调试ROS系统。
由于这一章东西比较多，我分了上下两篇，下部分可以在《 ROS 入门跟着我就够了》专辑中查看
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
话题通信(发布订阅模式)
服务通信(请求响应模式)
参数服务器(参数共享模式)
发布订阅中，发布方，订阅方通过话题把二者订阅到一起，订阅者受到发布方的话题（类似于公众号与关注者的关系，公众号发布有关信息的话题给关注者）
服务通信中，服务端（server）与客户端（client）,客户端先请求，服务端再反应（类似于输入网址,网址响应的过程）
参数服务器，（公司里的小零食，你可以拿也可以放，共同享用，共同维护）
本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下:
- 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制
- 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型
- 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例
- 能够熟练使用ROS中的一些操作命令
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