ROS话题中的发布和订阅

1.创建Publisher

Publisher的主要作用是针对制定话题发布特定数据类型的消息。我们用代码实现一个节点，并且在节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,代码如下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
     //ROS节点初始化
ros::init(argc,argv,"talker");

     //创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

     //创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub =n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

      //设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;

while (ros::ok())
{
     // 初始化std_msgs::String类型的消息
      std_msgs::String msg;
      std::stringstream ss;
      ss <<"hello world" << count;
      msg.data = ss.str();
  
    //发布消息
      ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
      chatter_pub.publish(msg);
      

      //循环等待回调函数
      ros::spinOnce();

      //按照循环频率延时
       loop_rate.sleep();
       ++count;
}
return 0;
}

2.创建Subscriber

下面创建一个Subscriber以订阅Publisher节点发布的“Hello World”字符串，实现代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

 //接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
         //将接收到的信息打印出来
        ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}

int main (int argc, char **argv)
{
        //初始化ROS节点

       ros::init(argc,argv,"listener");
     
       //创建节点句柄
       ros::NodeHandle n;

   //创建一个Subscriber,订阅名为chatter的话题，注册回调函数chatterCallback

    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    
     //循环等待回调函数
   
     ros::spin();

      return 0;
}

3.编译功能包

我们使用C++语言来编写，所以需要使用CMaker编译器进行编译，编译规则通过功能包中的CMakerLists.txt文件设置，使用catkin命令创建，我们需要对部分内容进行更改；

打开功能包中的CMakerLists.txt文件，找到以下配置项，去掉注释并稍作修改：

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
##add_executable(hello ~/Alltest/catkin_ws/src/learning_communication/src/hello.cpp)

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

4.运行Publisher和Subscriber

在工作空间根目录设置环境变量并编译：

source devel/setup.bash
catkin_make

a.启动ROS Master

roscore

b.启动Publisher

source devel/setup.bash
rosrun learning_communication talker

c.启动Subscriber

source devel/setup.bash
rosrun learning_communication listener

这样就运行起来了，效果如下：