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多传感器融合定位
文章平均质量分 78
踏破万里无云
充满希望!
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【多传感器融合定位】【学习汇总】
来吧原创 2022-06-29 11:05:55 · 879 阅读 · 1 评论 -
【多传感器融合】【使用代码检查和创建指定路径下文件夹】【LOG使用参考】
这是在学习从零开始做自动驾驶定位(五): 前端里程计之代码优化的tag5.0代码时看到的,作词记录。原创 2022-08-21 15:56:05 · 462 阅读 · 0 评论 -
【YAML】【YAML的实践】【YAML的使用学习记录】
在学习从零开始做自动驾驶定位(五): 前端里程计之代码优化的代码tag5.0的时候接触到了YAML的配置文件及使用方法,感觉很有用,故作此记录。原创 2022-08-21 15:35:50 · 1165 阅读 · 0 评论 -
【点云配准算法】【NDT】
这篇文章的目的是为了记录对点云配准算法的学习,之前学习过ICP、PnP等,后面看到NDT算法,故记录正态分布变换算法,又名为 **NDT ( Normal Distributions Transform )**算法。该算法是一个一次性初始化的工作。和 ICP 算法相比, NDT 算法的配准效果同 ICP算法相似,其改进实质等同于将 ICP 算法栅格化,是另一种传统的点云配准算法。该算法实质是通过计算点云与点云之间的姿态转换,来确定最优匹配。而判断点云与点云之间是否为最优匹配的方法是基于标准最优化技术。原创 2022-08-20 16:49:07 · 1337 阅读 · 0 评论 -
【Eigen和tf中位姿表达方式转换】【tf::StampedTransform】【Eigen::Matrix4f】
是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.:是变换矩阵的位姿格式,4*4的矩阵,包括平移和旋转.原创 2022-08-19 15:55:56 · 1110 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合定位】【从零开始做自动驾驶定位_任佬】【所学到的东西汇总】
从零开始做自动驾驶定位(文章汇总)原创 2022-08-19 15:43:42 · 920 阅读 · 0 评论 -
【解决问题】【‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer<bool>( bool*)’未定义的引用】【gfags的链接】
@[TOC](【解决问题】【‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer( bool*)’未定义的引用】【gfags的链接】)这是在传感器融合定位第一章提供的代码中,用自己的电脑实现的过程中遇到的错误2 解决方法在CMakeLists.txt文件里,链接上gfags库即可,如下:.........原创 2022-06-29 10:38:49 · 896 阅读 · 2 评论 -
【多传感器融合定位】【3 3D激光里程计Ⅱ】【学习过程记录】
【多传感器融合定位】【3 3D激光里程计Ⅱ】【学习过程记录】0 前言1 A_LOAM的学习及详细注释2 ceres的学习2.1 前言2.2 待看文章0 前言1 A_LOAM的学习及详细注释请转到:【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】2 ceres的学习2.1 前言2.2 待看文章【Ceres】(二)LocalParameterization参数化[ceres-solver] From QuaternionParameterization to LocalParamet原创 2022-04-26 09:44:39 · 373 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】
【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】0 前言1 代码演示1.1 kittiHelper.cpp1.2 laserMapping.cpp1.3 laserOdometry.cpp1.4 lidarFactor.hpp1.5 scanRegistration.cpp0 前言A_LOAM代码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAMA_LOAM_NOTED代码注释版:https://github.com/cgbcgb/A-LOAM原创 2022-04-22 09:51:07 · 2499 阅读 · 1 评论 -
【多传感器融合定位】【ubuntu18.06配置环境】【ROS melodic】【g2o】【ceres】【Geographic】【gflags】【glog】【sophus】【GTSAM】【gtest】
【多传感器融合定位】【2】【在ubuntu18.06下配置环境】0 前言0 前言在运行课程的第二章节的代码的时候,的在ubuntu18.06虚拟机下运行docker已经一行了,运行到一半,缓存已经不够了,虚拟机会卡死然后报错...............原创 2022-04-20 14:18:01 · 1975 阅读 · 2 评论 -
【多传感器融合定位】【2】【python版本的切换和evo的安装】【evo的使用记录】
【多传感器融合技术】【2】0 前言1 基于evo的里程计精度评价1.1 安装evo1.1 ubuntu18.04下切换python版本1.2 安装pip31.3 安装evo1.4 测试1.5 python版本退回1.2 使用evo计算轨迹误差1.2.1 分段统计精度1.2.2 计算整体轨迹误差0 前言1 基于evo的里程计精度评价以组合导航的结果为真值,使用evo工具进行里程计精度评价1.1 安装evo1.1 ubuntu18.04下切换python版本参考:ubuntu切换pytho原创 2022-04-20 14:01:46 · 613 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合技术】【1】【虚拟机ubuntu18.04+docker】【黑屏问题】【在docker下启动实例】【ubuntu18.04下安装vscode】【vscode和docker联合使用】
【多传感器融合技术】【第一章节】【虚拟机+docker】【配ubuntu黑屏问题解决方案】【在docker下启动实例】0 前言1 安装Docker1.1 docker环境的安装1.2 设置 Docker 存储库1.3 安装 Docker 引擎1.4 将当前用户加入Docker Group1.5 黑屏问题2 安装Docker-Compose2.1 先决条件2.2 安装compose V22.3 安装Compose Switch(我没弄,感觉不是必须的,再加上要fq,不能用校园网)(好像这个是你安装了compo原创 2022-04-03 20:21:21 · 387 阅读 · 0 评论