【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解fields

1、PointCloud2消息格式

具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html

在ros中查看如下：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height
uint32 width
sensor_msgs/PointField[] fields
  uint8 INT8=1
  uint8 UINT8=2
  uint8 INT16=3
  uint8 UINT16=4
  uint8 INT32=5
  uint8 UINT32=6
  uint8 FLOAT32=7
  uint8 FLOAT64=8
  string name
  uint32 offset
  uint8 datatype
  uint32 count
bool is_bigendian
uint32 point_step
uint32 row_step
uint8[] data
bool is_dense

2、PointCloud2 消息格式例子

header:  // 点云的头信息
  seq: 963 //
  stamp:  // 时间戳
    secs: 1541143772
    nsecs: 912011000
  frame_id: "/camera_init"
height: 1   // If the cloud is unordered, height is 1  如果cloud 是无序的 height 是 1
width: 852578  //点云的长度
fields:  //  sensor_msgs/PointField[] fields 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7 	// 	uint8 INT8    = 1
			//	uint8 UINT8   = 2
			//	uint8 INT16   = 3
			//	uint8 UINT16  = 4
			//	uint8 INT32   = 5
			//	uint8 UINT32  = 6
			//	uint8 FLOAT32 = 7
			//	uint8 FLOAT64 = 8
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 32 // Length of a point in bytes 一个点占的比特数 
row_step: 27282496 // Length of a row in bytes 一行的长度占用的比特数
data: [ .......................................................... ] //  Actual point data, size is (row_step*height)
is_dense: True // 没有非法数据点

data 内部包含的是 包含点云的二进制数据流！ 必须要单独解析，直接读取没有任何意义

3、理解其中的fields

为什么其中的fields有如此多的数据？参考文章https://answers.ros.org/question/273182/trying-to-understand-pointcloud2-msg/

PointCloud2消息的数据fields包含编码为字节流的点列表，其中每个点都是一个结构体。单个PointCloud2消息中点的格式由字段定义，字段是sensor_msgs/PointField对象的列表。为了将数据转换回单独的点，必须对其进行反序列化。PointCloud库定义了自动执行此操作的方法(在Python中，您将使用pc2.read_points)。在本质上，这些方法使用内存重解释将字节流转换为一组点(例如Python的struct.unpack()或c++中的重解释类型转换)。
字节流表示的优点是它是一种非常灵活的紧凑的数据传输方式，允许对点使用任意结构。缺点是如果不进行反序列化，消息是不可读的。