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ros笔记
踏破万里无云
充满希望!
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【占坑】【cmake】【find_package】待有时间系统整理
【占坑】【cmake】【find_package】待有时间系统整理前言cmake使用find_package使用方法前言近期浅浅看了一下cmake的使用方法,觉得还是得整理,不然学过就会忘得一干二净cmake使用find_package使用方法参考文献:cmake(7):find_package命令详解Cmake语句find_package()函数CMake如何查找链接库—find_package的使用方法...原创 2022-03-21 22:52:56 · 280 阅读 · 0 评论 -
【ROS-ROS与MATLAB与Prescan】实现ubuntu16.04中的pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维-解决ROS1和ROS2中不同版本的问题-最全
【ROS-ROS与MATLAB与Prescan】pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维 1、前言2、创建工程3、根据ROS版本下载pointcloud_to_laserscan包4、编译工程5、创建launch文件6、使用启动节点7、注意事项1、前言该功能包主要是实现了三维的点云数据话题类型sensor_msgs/PointCloud2转换成二维的sensor_msgs/LaserScan安装环境:ubuntu16.04虚拟机、ROS本来是想自己写的,但是总是不能实现这个功能原创 2021-05-04 00:30:55 · 1714 阅读 · 0 评论 -
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解fields
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解 1、PointCloud2消息格式2、PointCloud2 消息格式例子3、理解其中的fields1、PointCloud2消息格式具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html在ros中查看如下:std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_iduint3原创 2021-04-27 01:43:33 · 15722 阅读 · 0 评论 -
【ROS-cartographer-00】参考资料汇总大全
【ROS-cartographer-00】参考资料汇总大全1、Cartographer源码解读2、类似于csdn的网站1、Cartographer源码解读http://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=Cartographer%E6%BA%90%E7%A0%81%E8%A7%A3%E8%AF%BB&title=index2、类似于csdn的网站http://www.xchu.net/...原创 2021-04-26 10:07:18 · 120 阅读 · 0 评论 -
【ROS-指令汇总】如何查看bag中的话题的及其名称
【ROS-指令汇总】如何查看bag中的话题的及其名称1、使用cartographer自带的功能2、自己编写代码,这里如果有人想用留言,没有其他方法我再放上来把,还得写一下1、使用cartographer自带的功能前提条件:成功安装cartographer,并且编译成功,这是cartographer自带的功能,很方便rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bagyour_bag.bag这原创 2021-04-25 13:36:32 · 2249 阅读 · 0 评论 -
【ROS指令汇总】看map这个topic的频率
可以使用如下命令来看下map这个topic的频率$ rostopic hz /laser_scan /map topic rate min_delta max_delta std_dev window===============================================================/laser_scan 9.987 0.09058 0.1108 0.003163 50 /map原创 2021-04-14 10:27:32 · 2554 阅读 · 0 评论 -
【ROS-cartographer安装】无数次失败,终于成功,protobuf、git速度慢、rosdep update等经验分享~~~值得参考
ROS-cartograph,每一步都可以进行,踩坑分享,成功的话希望点个赞0 准备1 protobuf问题2 git 速度慢的问题3 rosdep update4 其他问题0 准备首先我们安装cartogranpher最最经常遇见的问题我在写完步骤之后会说出,新手请耐心看完或者老手直接看~安装前务必保证已经配置好ros系统首先,大家可以参考这一篇,不过我按照这一片没有完全成功,我猜测是protobuf安装遇到大问题,请先看完下面的问题再进行上面这个方法的尝试1 protobuf问题我们就可以按原创 2021-03-29 10:16:49 · 1874 阅读 · 4 评论 -
【ROS-解决问题】 fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录
有问题可以指出留言,我们一起进步!copy过来一个大佬的代码,编译竟然出现了没遇见过的问题解决方案为,在出错的文件的包下的CMakeLists.txt文件里,加上不排除还有其他的原因导致出现这个报错,欢迎补充!copy过来一个大佬的代码,编译竟然出现了没遇见过的问题fastSLAMproject/src/gmapping/openslam_gmapping/scanmatcher/CMakeFiles/scanmatcher.dir/eig3.cpp.o/home/ros/roslianxi/fast原创 2021-03-19 10:14:44 · 17693 阅读 · 15 评论 -
【ROS-函数代码】 使用bresenham算法求两点之间连线通过的栅格点的函数库
ROS中栅格地图的数据格式,有问题可以指出留言,我们一起进步!1、GridLineTraversal::gridLineCore()代码1、GridLineTraversal::gridLineCore()代码在头文件里grid/gridlinetraversal.h#ifndef GRIDLINETRAVERSAL_H#define GRIDLINETRAVERSAL_H#include <cstdlib>#include <vector>#include "les原创 2021-03-14 21:30:59 · 644 阅读 · 0 评论 -
【ROS-数据格式】 2D激光雷达栅格地图的数据格式
ROS中栅格地图的数据格式,有问题可以指出留言,我们一起进步!栅格地图消息格式:栅格地图消息格式:命令:rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 消息格式std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_idnav_msgs/MapMetaData info time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32 h原创 2021-03-14 10:11:27 · 1511 阅读 · 0 评论 -
【ROS消息格式】汇总
ROS消息格式汇总,有问题可以留言,我们一起成长1、geometry1、geometry_msgs/PointStamped1、geometry1、geometry_msgs/PointStampedstd_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_idgeometry_msgs/Point point float64 x float64 y float64 z...原创 2021-03-13 11:20:09 · 188 阅读 · 0 评论 -
【ROS-数据格式】 LDP、结构体correspondence和laser_data的数据格式
整理翻译ROS中结构体LDP、correspondence和laser_data的数据格式,翻译和理解水平有限,有问题可以指出留言,我们一起进步。1、laser_data.h(可不看)2、 laser_data3、correspondence4、LDP1、laser_data.h(可不看)三个结构体都在该文件下,单个结构体解释请看本文小部分#ifndef H_LASER_DATA#define H_LASER_DATA#include <sys/time.h>#include &l原创 2021-03-13 11:06:18 · 815 阅读 · 0 评论 -
【ROS-数据格式】 csm 的数据格式
ROS中csm的数据格式,有问题可以留言,我们一起成长,这里会不断更新。CSM的数据格式CSM的数据格式struct sm_params {// 第一个雷达数据LDP laser_ref;//第二个雷达数据LDP laser_sens;//位姿的预测值多少.设置为0 就是不预测double first_guess[3]; //扫描之间的最大角位移(度)/double max_angular_correction_deg;//扫描之间的最大平移(米)double max_linear_原创 2021-03-13 09:40:30 · 1113 阅读 · 1 评论 -
【ROS指令汇总rosbag】大全
ROS消息格式汇总,有问题可以留言,我们一起成长,这里会妈不断更新,慢慢汇集遇到的命令1、查看雷达数据的坐标系1、查看雷达数据的坐标系rostopic echo laser_scan | grep frame原创 2021-03-12 11:46:23 · 1940 阅读 · 0 评论 -
【ROS功能包】 tf功能的使用
ROS机器人操作系统开发视频教程进阶(记录感悟和过程)个人笔记,不做参考因为官网现在只有tf2这里记录tftf广播功能的介绍#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Twist.h>#include<turtlesim/Pose.h>#include<tf/transform_broadcaster.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const tu原创 2021-02-28 20:02:01 · 115 阅读 · 0 评论