【多传感器融合定位】【3 3D激光里程计Ⅱ】【学习过程记录】

0 前言

1 A_LOAM的学习及详细注释

• 主要特点

1. 去掉了和IMU相关的部分
2. 使用Eigen（四元数）做位姿转换，简化了代码
3. 使用ceres做位姿优化，简化了代码，但降低了效率

请转到：【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】

2 F_LOAM还没有看

• 主要特点

1. 整体和ALOAM类似，只是使用残差函数的雅可比使用的的是解析式求导

• 代码下载链接https://github.com/wh200720041/floam

3 ceres的学习

3.1 前言

3.2 待看文章

• 【Ceres】（二）LocalParameterization参数化
• [ceres-solver] From QuaternionParameterization to LocalParameterization

4 理解loam中特征点提取的原理

• 参考文章：LOAM论文和程序代码的解读
• 参考文献：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time Ji Zhang and Sanjiv Singh

4 代码参考

• 多传感器融合定位 三章 3D激光里程计2
• 深蓝学院-多传感器融合定位-第3章作业
• 记住这里sophus下载不要回滚，看不懂这句话没关系，记住suphus下载不要回滚，回滚了重新安装sophus

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