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视觉SLAM14讲
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踏破万里无云
充满希望!
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【视觉SLAM14讲】【汇总】
第一讲东西少,就没记录【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装,Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【原创 2022-06-27 21:02:27 · 11736 阅读 · 3 评论 -
【slam十四讲】【整个库的安装】
【代码】【slam十四讲】【整个库的安装】原创 2022-08-26 20:56:16 · 3464 阅读 · 0 评论 -
【pangolin】【pangolin实践】【pangolin的学习使用记录】
1.2 头文件的使用1.3 代码的使用1.3.1 简单例子参考:【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装,Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】的3 显示运动轨迹由于这里把使用pangolin模块写成了一个子函数,所以这里main函数就不介绍了,可以自己去看输入参数:是许多点的位姿集合函数实现1.3.1.1 代码剖析1.3.1.1.1 初始化pangolin:创原创 2022-08-17 21:30:28 · 1356 阅读 · 0 评论 -
【gflags】【gflags实践】【gflags的学习使用记录】
gflags是google开源的一套命令行参数解析工具。通常在项目开发中会有一种需求:可以在代码运行的时候指定某些代码中某些参数的值如果没有显式指定,这些参数可以使用默认的值如,这个宏的三个参数分别是:参数:参数名参数:参数的默认值参数:参数的说明gflags支持以下参数类型。.........原创 2022-08-15 12:13:39 · 598 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】原创 2022-08-12 14:36:37 · 1757 阅读 · 1 评论 -
【解决问题】【 error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so‘】【库的链接】【工具apt-file-用来解决linux 下任何 lib 文件缺失】
这个问题是我在slam14讲的第十二讲的RGBD稠密建图中使用pcl的时候报错的。原创 2022-08-05 22:14:12 · 10093 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十二讲~建图】【实践:单目稠密重建】【RGBD-稠密建图】【从点云重建网格】【octomap的安装】【实践:八叉树地图】
视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题(第十二讲)本工程采用的数据集是使用REMODE的测试数据集。它提供了一架无人集采集的单目俯视图像,共有200张,同时提供了每张图像的真实位姿数据集自取:链接:提取码: rpow。.......................................原创 2022-08-04 11:19:48 · 1006 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】
视觉SLAM十四讲CH11代码解析及课后习题详解。原创 2022-08-02 23:19:35 · 719 阅读 · 1 评论 -
【DBoW3】【DBoW3实践】【DBoW3的使用学习记录】
slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】的1DBoW3的安装DBoW3//默认构造函数k=10,d=5这里使用了默认构造函数,也就是k=10,d=5。这是一个小规模字典,最大可以容纳100000个单词DBoW3DBoW3DBoW3i++){DBoW3}......原创 2022-08-02 00:19:15 · 2389 阅读 · 4 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】
首先获取安装包,事实证明,使用高博的gaoxiang12/slambook第一版里面的安装包才可以,安装包自取链接https提取码7gvi安装过程cdDBow3/cdbuild/cmake..make-j4。原创 2022-08-01 19:43:17 · 1396 阅读 · 1 评论 -
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十讲~后端2】
参考SLAM从入门到放弃SLAM十四讲第十一章习题(1-2)其中需要一个sphere.g2o我的代码完整自取链接https提取码w077。原创 2022-07-29 08:58:44 · 253 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十讲~后端2】
代码的实现需要一个文件,链接https提取码i19h需要一个sphere.g2o文件,链接https提取码m5bw整个工程代码自取链接https提取码s6l1。原创 2022-07-28 15:20:33 · 555 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第九讲~后端1】
https首先对数据进行修改,从上述的修改可以发现,我们使用的数据集中并没有新增的fy,p1,p2三个参数,因此我们需要改写数据集,在原先相机模型对应的参数中加入上述三个参数,因为不知道具体的数值fy的数值用fx的代替,p1,p2均取0。以下是笔者写的数据集修改程序的构造函数部分,基本的思路就是边读边写,不同的地方就是在写入相机参数时,每到第9个参数时,需要在其后面额外写入fy,p1,p2。处理后的数据集命名为problem-16-22106-pre-all.txt代码自取链接。...原创 2022-07-27 16:59:47 · 926 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】
视觉SLAM十四讲CH9代码解析及课后习题详解。原创 2022-07-25 09:44:47 · 1687 阅读 · 3 评论 -
【Sophus】【Sophus实践】【Sophus的学习使用记录】
参考由于第一版的好像没有使用模板类,所以进行修改,不修改运行不了,头文件尾缀都变了SLAM十四讲ch4代码调整参考https这个简单,就不提供我的代码包了。原创 2022-07-19 10:46:58 · 1983 阅读 · 0 评论 -
【G2O】【G2O实践】【G2O的使用学习记录】
slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】的3.1g2o的编译和安装本文所有的环境是基于g2o2.0.0,与g2o1.1.4的不兼容//曲线模型的顶点,模板参数优化变量维度和数据类型classCurveFittingVertexpublic//第一种实现方法start/*第一种解决方式....................................原创 2022-07-17 18:13:27 · 1219 阅读 · 0 评论 -
【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】
ceres的使用学习说明原创 2022-07-17 11:22:38 · 1200 阅读 · 1 评论 -
【chrono】【chrono问题】【chrono的使用学习记录】【时间计时】
计时方法原创 2022-07-17 10:27:03 · 381 阅读 · 0 评论 -
【PCL】【PCL实践】【PCL的使用学习记录】
全文代码参考【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【opencv3.4.1安装】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】的6RGB-D视觉//定义点云使用的格式这里用的是XYZRGBtypedefpcl。............原创 2022-07-16 13:29:26 · 2507 阅读 · 0 评论 -
【错误解决】【SLAM14的cap5】【PCL库的pcl/visualization/pcl_visualizer.h的使用】【对‘pcl::visualizatio...’未定义的引用】
>原创 2022-07-16 13:01:28 · 1474 阅读 · 0 评论 -
【Opencv】【OpenCV实践】【OpenCV的使用学习记录】【fmt学习记录】
/读取argv[1]指定的图像cv。原创 2022-07-16 11:00:21 · 1436 阅读 · 0 评论 -
【Eigen】【Eigen实践】【Eigen的使用学习记录】
稠密矩阵的代数运算(逆,特征值等)1.2 定义和初始化1.2.1 定义n*m矩阵1.2.2 定义n*1向量1.2.3 定义n*n矩阵|初始化为01.2.4 定义动态矩阵1.3 对Eigen操作1.3.1 输入数据1.3.2 矩阵整个输出1.3.3 用()访问矩阵中的元素1.3.4 矩阵和向量相乘|类型转换1.4 矩阵运算(随机数、转置、各元素和、迹、数乘、逆、行列式、特征值、特特征向量)1.5 解方程初始化求解方程:.....................原创 2022-07-12 21:51:04 · 2531 阅读 · 0 评论 -
【Cmake】【Cmake实践】【cmake的使用学习记录】
main.cpp内容为:CMakeLists.txt的内容为${}是获取变量的值开始构建可以看到输出是:并且生成了:CMakeFiles文件夹CMakeCache.txtcmake_install.cmakeMakefile最重要的进行工程的实际创建输出:可以看到在当前目录生成可执行文件hello运行可执行文件1.2 简单的解释1.2.0 约定说明[] 表示可以省略指令大小写都可以1.2.1 指令语法PROJECT的指令语法原创 2022-07-02 15:54:40 · 1795 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】
slam开始原创 2022-06-27 20:54:32 · 3195 阅读 · 2 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装,Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】
【第三天】【视觉SLAM】【3】eigen3.3.4安装下Sophus的使用,及使用模板类Sophus的代码修改1. 安装1.1 eigen3.3.4 和 Pangolin的安装第一步 eigen3.3.4第二步 Pangolin1.2 Sophus库的安装第三步 fim8.1.1 安装第四步 模板类Sophus安装2. 代码使用调整在前两天的基础上学习视觉slamSophus的使用,大部分教程是根据第一版的书,使用的是非模板类,但是这里使用的是模板类的sophus,主要是参考了下面的文章:1. 安原创 2022-03-20 22:02:03 · 3594 阅读 · 3 评论 -
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】0 前言1 课后习题1.1 除了LK 光流之外,还有哪些光流方法?它们各有什么特点?1.2 在本节的程序的求图像梯度过程中,我们简单地求了u+1 和u-1 的灰度之差除2,作为u 方向上的梯度值。这种做法有什么缺点?提示:对于距离较近的特征,变化应该较快;而距离较远的特征在图像中变化较慢,求梯度时能否利用此信息?1.3 在稀疏直接法中,假设单个像素周围小块的光度也不变,是否可以提高算法鲁棒性?请编程实现此事。1.4. 使用Ceres 或g2o实现R原创 2022-04-10 23:31:37 · 402 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】【使用LK光流(cv)】【高斯牛顿法实现单层光流和多层光流】【实现单层直接法和多层直接法】
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】【使用LK光流(cv)】【高斯牛顿法实现单层光流和多层光流】【实现单层直接法和多层直接法】原创 2022-04-10 18:17:53 · 4447 阅读 · 0 评论 -
【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于solvePnP()函数采用P3P方法解决报错的问题】
@TOC在尝试使用P3P方法解决solvePnP的问题时,如果你好奇是什么代码,可以参考我的文章:【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】,发生了如下的报错0 错误提示OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (npoints == 4) in solvePnP, file /home/bupo/opencv-3.4.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp, line 113terminate called afte原创 2022-04-07 22:35:18 · 746 阅读 · 0 评论 -
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】
【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】0 前言1 课后习题1.1. 除了本书介绍的ORB 特征点外,你还能找到哪些其他的特征点?请说说SIFT 或SURF 的原理,对比它们与ORB 之间的优劣。1.2. 设计程序,调用OpenCV 中的其他种类特征点。统计在提取1000 个特征点时,在你的机器上所用的时间。1.3. 我们发现OpenCV 提供的ORB 特征点,在图像当中分布不够均匀。你是否能够找到或提出让特征点分布更加均匀的方法?1.4. 研究FLANN 为何能够快速处理匹配问题。除了原创 2022-04-07 22:34:09 · 2574 阅读 · 2 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】原创 2022-04-07 10:58:07 · 7142 阅读 · 2 评论 -
【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于自己创建工程,遇到的CSparse警告的解决方案】
【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于自己创建工程,遇到的CSparse警告的解决方案】0 错误提示1 解决方案有关The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (CSPARSE)does not match the name of the calling package (CSparse). 解决方案0 错误提示CMake Warning (dev) at /homepo/clion-2021.3.3/bin/c原创 2022-04-06 23:12:23 · 3969 阅读 · 5 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】
【slam十四讲第二版】【课本例题】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线】原创 2022-03-28 22:35:16 · 3835 阅读 · 2 评论 -
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【opencv3.4.1安装】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】
【未亡羊补牢】【slam十四讲】【代码】【第五讲~】0 前言5 相机与图像5.1 OpenCV基本使用方法5.1.1 imageBasics.cpp5.1.2 CMakeListx.txt5.1.3 运行5.2 图像去畸变5.2.1 undistortImage.cpp5.2.2 CMakeLits.txt5.3 双目视觉5.3.1 stereoVision.cpp5.3.2 CMakeLists.txt5.4 RGB-D视觉5.4.1 joinMap.cpp5.4.2 CMakeLists.txt0原创 2022-03-24 17:24:05 · 5771 阅读 · 0 评论