TIM编码器接口

编码器接口测速

// 定时器编码器接口配置，第一个参数是定时器，第二个参数为编码器模式，后面的两个参数分别是通道1和通道2的电平 极性 void
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
	   // 1: RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
	   // 2: 配置GPIO将PA6和PA7配置为输入模式
	   // 3: 配置时基单元，选择不分频的方式，自动重装给到最大65535
	   // 4: 配置输入捕获单元，这里的输入捕获单元只有滤波器和极性两个单元有用和编码器没有关系
	   // 5: 配置编码器接口模式
	   // 6: 调用TIM_CMD启动定时器即可 

// 编写初始化函数
void Encoder_Init(void){
      /*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);			//开启TIM3的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA6引脚初始化为上拉输入
	
	
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;               //计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;               //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
	
	/*输入捕获初始化*/
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;			//定义结构体变量
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;				//选择配置定时器通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							//输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;		//极性，选择为上升沿触发捕获
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);							//将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道

  TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;				//选择配置定时器通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							//输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;		//极性，选择为上升沿触发捕获
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);	
  
	// 配置编码器的接口
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
  
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

int16_t Encoder_Get(void){
	   // 读取CMT并把CMT清0
	   int16_t Temp;
	   Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	   TIM_SetCounter(TIM3,0);
     return Temp;
}

Encoder.h文件

mian.文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
  // 初始化oled
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	// 初始化定时器
  Encoder_Init();
	// 使用OLED显示字符串
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{
	     OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);
	}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}