FreeRTOS 的任务调度方式和具体任务是怎么切换的

FreeRTOS操作系统主要是两种任务调度方式：

 抢占式调度
每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如 vTaskDelay。
 时间片调度
每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。

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任务切换具体过程

如果用户在 FreeRTOS 的配置文件 FreeRTOSConfig.h 中禁止使用时间片调度， 那么每个任务必须配置不同的优先级。当 FreeRTOS 多任务启动执行后，基本会按照如下的方式去执行：
假设现在有两个任务task1,task2
✔ 首先执行的最高优先级的任务 Task1， Task1 会一直运行直到遇到 系统阻塞式的 API 函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待， Task1 任务会被挂起，也就是释放 CPU 的执行权,让低优先级的任务得到执行。

✔ FreeRTOS 操作系统继续执行任务就绪列表中下一个最高优先级的任务 Task2，Task2 执行过程中有两种情况：

1. Task1由于 延迟时间到， 接收到信号量消息 等方面的原因， 使得 Task1从挂起状态恢复到就绪态，在抢占式调度器的作用下，Task2 的执行会被 Task1 抢占。
2. Task2 会一直运行直到遇到系统阻塞式的 API 函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待， Task2任务会被挂起，继而执行就绪列表中下一个最高优先级的任务。

✔ 如果用户创建了多个任务并且采用抢占式调度器的话，基本都是按照上面两条来执行。 根据抢占式调度器，当前的任务要么被高优先级任务抢占，要么通过调用阻塞式 API 来释放 CPU 使用权让低优先级任务执行，没有用户任务执行时就执行空闲任务。

主要是理解系统在何时调度???
阻塞式的 API 函数，比如延迟，事件标志等待，信号量等待等等，在这里也理解了为啥大多数任务都有延时了把。