STM32 CubeMX学习实验14：定时器编码模式Encoder Mode

一、工程配置

关于编码器的介绍很多博主有介绍，这里就不再多说，直接上工程配置。1.选择定时器2作为编码定时器，直接下拉到Combined Channels选择Encoder Mode。2.选择双通道编码模式。3.设置触发方式和滤波系数Input Filter（0-15）。预分频系数和重装载值可以先设置为0和4294967295（最大），如果发现编码器输出值不对可以适当修改预分频系数。

实物图中将CLK和DT接到定时器对应的GPIO上即可

二、旋转方向和编码数值获取

打开生成的代码，在main中添加简单代码就可以读取编码器值。

先开启定时器编码器通道（双通道），在while中获取旋转方向和编码值，通过printf输出到串口调试助手。

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      //获取旋转方向
      uint8_t dir=__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2);
      //打印编码值和旋转方向
      printf("%d,%d\r\n",TIM2->CNT,dir);
      HAL_Delay(100);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

三、效果验证

打开串口调试助手，旋转编码器，观察编码值和旋转方向，可以使用定时器定时读取编码值可以计算旋转速度，可以应用于编码电机等。