SLAM安装eigen报错： error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits＜ceres::Jet＜double, 9＞ ＞’

安装ceres-solver时eigen3编译安装报错

报错： error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 9> >’

安装pcl时eigen3编译安装报错

报错/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/products/Parallelizer.h:162:40：错误：“eigen_assert_exception”不是“Eigen”的成员if (errorCount) EIGEN_THROW_X(Eigen::eigen_assert_exception());

原因这个是因为eigen3与ceres-solver版本和pcl版本不兼容导致报错

解决方案

1：卸载
查看当前版本

pkg-config --modversion eigen3

会返回版本号
2：删除 eigen3相关文件

查看 eigen3位置

sudo updatedb
locate eigen3

3：删除 eigen3相关文件

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

4：刷新查看是否删除彻底

sudo updatedb
locate eigen3
pkg-config --modversion eigen3

5：下载SLAM的正常版本：https://pan.baidu.com/s/1pNt9xoB?at=1663729603959
其他版本：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

6：进行安装

tar -jxvf  eigen-eigen-ce5a455b34c0..tar.bz2 

cd eigen-eigen-ce5a455b34c0

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install


sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include