ROS-ROS通信机制-常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

和文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

1.rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点

• rosnode ping
  测试到节点的连接状态
• rosnode list
  列出活动节点
• rosnode info
  打印节点信息
• rosnode machine
  列出指定设备上的节点
• rosnode kill
  杀死某个节点
• rosnode cleanup
  清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点(僵尸节点)

2.rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

• rostopic list(-v)
  直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
• rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)
• rostopic pub
  可以直接调用命令向订阅者发布消息
  为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
//只发布一次运动信息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息

• rostpic echo
  获取指定话题当前发布的消息
• rostopic info
  获取当前话题的相关信息
  消息类型
  发布者信息
  订阅者信息
• rostopic type
  列出话题的消息类型
• rostopic find 消息类型
  根据消息类型查找话题
• rostopic delay
  列出消息头信息
• rostopic hz
  列出消息发布频率
• rostopic bw
  列出消息发布带宽

3.rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包

• rosmsg list
  会列出当前 ROS 中的所有 msg
• rosmsg packages
  列出包含消息的所有包
• rosmsg package
  列出某个包下的所有msg

//rosmsg package 包名 
rosmsg package turtlesim

• rosmsg show
  显示消息描述

//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

• rosmsg info
  作用与 rosmsg show 一样
• rosmsg md5 (资料:http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sums)
  一种校验算法，保证数据传输的一致性。

4.rosservice

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri

• rosservice list
  列出所有活动的 service

~ rosservice list
/clear
/kill
/listener/get_loggers
/listener/set_logger_level
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_4985_1578723066421/get_loggers
/rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level
/rostopic_5582_1578724343069/get_loggers
/rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

• rosservice args
  打印服务参数

rosservice args /spawn
x y theta name

• rosservice call
  调用服务
  为小乌龟的案例生成一只新的乌龟

rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'xxx'"
name: "xxx"

//生成一只叫 xxx 的乌龟

• rosservice find
  根据消息类型获取话题
• rosservice info
  获取服务话题详情
• rosservice type
  获取消息类型
• rosservice uri
  获取服务器 uri

5.rossrv

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。\

rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

• rossrv list
  会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息
• rossrv packages
  列出包含服务消息的所有包
• rossrv package
  列出某个包下的所有msg

//rossrv package 包名 
rossrv package turtlesim

• rossrv show
  显示消息描述

//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

• rossrv info
  作用与 rossrv show 一致
• rossrv md5
  对 service 数据使用 md5 校验(加密)

6.rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数

• rosparam list
  列出所有参数

rosparam list

//默认结果
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

• rosparam set
  设置参数

rosparam set name huluwa

//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

• rosparam get
  获取参数

rosparam get name

//结果
huluwa

• rosparam delete
  删除参数

rosparam delete name

//结果
//去除了name

• rosparam load(先准备 yaml 文件)
  从外部文件加载参数

rosparam load xxx.yaml

• rosparam dump
  将参数写出到外部文件

rosparam dump yyy.yaml

---

1.rosservice和rossrv有什么区别？
rosservice和rossrv，前者是对ROS服务本身的管理，后者是对ROS 服务类型的管理，相当于话题的rostopic和rosmsg。

参考：
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.