ORB SLAM2阅读笔记之mono_kitti

一、摘要

ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。
ORB-SLAM主要分为三个线程进行，也就是论文中的下图所示的，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。
提便宜

二、系统框架

首先从mono_kitti.cc（单目相机）这个主程序来看整个代码。程序框架为：

（1）首先使用LoadImages读取图片目录和时间戳文件
（2）创建ORB_SLAM2::System对象
（3）循环读取数据
 （3.1）读取图片
 （3.2）读取时间戳
 （3.3）将图片传给SLAM系统
（4）关闭SLAM系统
（5）将相机轨线保存到硬盘中

三、 SLAM系统的创建

（1）创建了ORB词袋的对象
（2）创建了关键帧的数据库
（3）创建地图对象
（4）创建两个显示窗口
（5）初始化Tracking对象
（6）初始化Local Mapping对象，并开启线程运行
（7）初始化Loop Closing对象，并开启线程运行
（8）初始化窗口，开启线程显示图像和地图点

四、主程序部分分析

1.读取文件

/*读取文件目录*/
    if(argc != 4)
    {
   
        cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

    // 检索图片路径
    vector<string> vstrImageFilenames;
    vector<double> vTimestamps;


    //load函数，从第三个传入参数装载图像和时间戳，vstrImageFilenames是装有图像地址+名字的vector，vTimestamps是times.txt里每一行的时间组成的vector
    LoadImages(string(argv[3]), vstrImageFilenames, vTimestamps);

    //有几张图片
    int nImages = vstrImageFilenames.size();

程序运行需要传入三个参数：① 字典词包的路径； ② 系统中装有一些如相机参数、viewer窗口的参数的配置文件，格式为YAML； ③数据集的路径。

LoadImages函数

void LoadImages(const string