ROS自学笔记--古月居P8

第八讲
1.rqt_graph 看计算图

2.rosnode + 回车 查看指令
3.rosnode list 查看所有节点
rosout是只要启动ros就会收集所有节点信息的指令
仿真器节点
键盘节点
4.查看节点的数据信息
发布的话题
订阅的话题 （cmd_vel是键盘给仿真器发数据的话题）

5.rostopic 查看话题的相关指令6.rostopic list 查看所有话题
7.pub 话题 消息 数据类型（此处的Twist为数据类型，包括两部分，linear和angular，线速度和角速度，单位默认为1m/s，1rad/s）
8.pub -r 10 话题 消息 数据类型
循环发布，1秒发10次，也就是10HZ
9.消息的类型

10.服务列表
11.rosservice call /spawn+空格+Tab键，自动会补全类型，然后输入+回车
最后一行是反馈的消息

左下角是（0，0），此时发布的话题已经有海龟二的了

12. -a是全部记录 -O是记录成压缩包 后面是压缩文件的名字
退出后保存

13.roscore开启总节点，rosrun turtlesim turtlesim_node 开启仿真器节点
然后rosbag play +文件名字，就可以复现之前的路径了