第八讲
1.rqt_graph 看计算图
2.rosnode + 回车 查看指令
3.rosnode list 查看所有节点
rosout是只要启动ros就会收集所有节点信息的指令
仿真器节点
键盘节点
4.查看节点的数据信息
发布的话题
订阅的话题 (cmd_vel是键盘给仿真器发数据的话题)
5.rostopic 查看话题的相关指令6.rostopic list 查看所有话题
7.pub 话题 消息 数据类型(此处的Twist为数据类型,包括两部分,linear和angular,线速度和角速度,单位默认为1m/s,1rad/s)
8.pub -r 10 话题 消息 数据类型
循环发布,1秒发10次,也就是10HZ
9.消息的类型
10.服务列表
11.rosservice call /spawn+空格+Tab键,自动会补全类型,然后输入+回车
最后一行是反馈的消息
左下角是(0,0),此时发布的话题已经有海龟二的了
12. -a是全部记录 -O是记录成压缩包 后面是压缩文件的名字
退出后保存
13.roscore开启总节点,rosrun turtlesim turtlesim_node 开启仿真器节点
然后rosbag play +文件名字,就可以复现之前的路径了