Open3D 点云的ISS关键点提取

目录

一、概述

1.1原理

1.2应用场景

1.3算法实现步骤

二、代码实现

2.1 完整代码

2.2关键函数

2.3关键点可视化

三、实现效果

3.1原始点云

3.2提取后点云

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 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

1.1原理

        ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种常用于三维点云的特征提取方法。其主要目的是在点云中找到具有显著几何特征的点，这些点在不同的点云扫描中具有鲁棒性和稳定性。

ISS关键点提取基于以下两个主要思想：

1. 局部特征分析：在点云的局部区域内计算几何特征，选择在局部范围内具有显著几何变化的点。
2. 尺度空间理论：通过分析不同尺度下的几何特征，选择具有稳定性的点。

具体来说，ISS关键点提取算法利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。

1.2应用场景

ISS关键点提取在许多三维点云处理应用中