Open3D (C++) 八叉树的使用

点云侠

已于 2022-09-14 07:02:15 修改

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分类专栏： Open3D学习文章标签： c++ 开发语言算法 3d 计算机视觉

于 2022-09-13 05:52:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126686982

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本文详细介绍了如何使用Open3D库通过C++构建八叉树来处理3D点云。从点云和体素构建八叉树，到遍历和查找叶节点，内容涵盖了八叉树的主要操作，为三维空间的数据组织和查询提供了实用的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、八叉树

八叉树是一种树数据结构，其中每个内部节点都有八个子节点。八叉树通常用于三维点云的空间划分。八叉树的非空叶节点包含一个或多个属于同一空间细分的点。八叉树是一个有用的三维空间描述，可以用来快速找到附近的点。 Open3D的几何类型Octree，可用于创建，搜索和遍历具有用户指定的最大树深度max_depth的八叉树。

二、点云构建八叉树

1、主要函数

void ConvertFromPointCloud(const geometry::PointCloud& point_cloud,
                               double size_expand

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Open3D 遍历八叉树

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python实现遍历八叉树和查询特定点的八叉树邻域相关信息。

Ubuntu 18.04 安装Open3D C++版本

05-09

你可以通过编写C++代码并链接Open3D库来使用它。例如，创建一个简单的C++项目，引入Open3D头文件并尝试编译： ```cpp #include <open3d/open3d.h> int main() { open3d::geometry::PointCloud pointcloud; // ...

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open3d八叉树：Octree

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open3d八叉树：Octree

Open3D中使用八叉树遍历点云数据

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八叉树是一种树状数据结构，其每个非叶子节点都有八个子节点，每个子节点对应于三维空间中的一个立方体。通过递归地划分空间，八叉树可以有效地表示点云数据。八叉树的节点分为内部节点和叶子节点，其中内部节点表示包含子节点的立方体，而叶子节点表示存储了实际点云数据的立方体。在Open3D中，八叉树的相关功能被封装在类中。该类提供了遍历、查询和修改八叉树中点云数据的方法。本文介绍了在Open3D中使用八叉树遍历点云数据的方法。

Open3D 之遍历八叉树：实现三维空间可视化

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这是一种基于递归的数据结构，它将三维空间划分为八个正方体区域，并将数据存储在每个区域的叶子节点中。综上所述，Open3D 中的八叉树类 OctreePointCloud 及其遍历方法提供了一种方便快捷的实现三维空间可视化的方法。在这里，我们使用 Open3D 中的 read_point_cloud 函数读取一个点云文件，然后按照需要设置八叉树的参数。接着，我们可以使用 get_leaf_node_centers 函数获取八叉树中所有叶子节点的中心坐标，并使用这些坐标来可视化这些点。

Open3D c++3D视觉库

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此外，Open3D还集成了Python接口，使得非C++背景的用户也能轻松使用，进一步扩大了其用户群体。总之，Open3D是一个全面的3D视觉库，它涵盖了从数据获取、预处理、特征提取、匹配到3D显示的多个环节，为开发者提供...

Open3D_VS2017_C++_library.rar

08-24

Win10 + VS2017编译的 Open3D C++ 0.8.0版本的库。包含测试代码和测试数据。博客最后有网盘地址 https://blog.csdn.net/xinjiang666/article/details/108208133 官方参考：...

编译好的Open3D 0.9.0库

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Open3D是一个开源的C++库，专注于3D数据处理和可视化。它的主要目标是提供一个易用、高效且功能丰富的工具集，用于处理三维点云数据和几何体。Open3D支持从数据采集到可视化的整个流程，包括点云的读写、几何处理、...

Open3D C++ 系列教程源代码（四）动画 Tick事件

05-16

这是针对《Open3D C++系列教程（四）动画 Tick事件》所配套的代码源文件，适用于想要学习在C++中使用Open3D构建应用程序且懒得抄代码的童鞋。该代码包含了在三维场景中绕世界坐标轴和自身旋转的动画示例代码。

八叉树（C++实现）

code_leader的博客

09-24

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八叉树这块的代码，在别人的基础上，把有问题的地方稍作改动，以及不懂得地方多加了注释，当作以后的学习资料。 #include <iostream> using namespace std; //定义八叉树节点类 template<class T> struct OctreeNode { T data; //节点数据 T xmin, xmax; //节点坐标，即六面体个顶点的坐标 T ymin, ymax; T zmin, zmax; OctreeNode &lt

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八叉树C++简单实现；

叉树Octree原理及简单实现（C++版）

Chinamming的专栏

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1、对Octree的描述 Octree的定义是：若不为空树的话，树中任一节点的子节点恰好只会有八个，或零个，也就是子节点不会有0与8以外的数目。那么，这要用来做什么？想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，聪明的你会怎么做？我们可以把房间当成一个立方体，先切成八个小立方体，然后排除掉没有放...

C++中关于八叉树的数据结构的定义

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参考链接：octree八叉树数据结构原理与实现 - Gesündeste - 博客园

Open3D 从点云中构建八叉树