PCL 基于体素网格快速删除点云中重叠的点

最新推荐文章于 2024-10-16 15:52:56 发布
最新推荐文章于 2024-10-16 15:52:56 发布
阅读量437 收藏 6
点赞数 6
分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 人工智能 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47947920/article/details/142384031
版权

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

        在点云数据处理中，可能会遇到重复或重叠的点，这些点通常是由于传感器噪声、多次扫描叠加等原因产生的。为了提高点云处理的效率和质量，我们需要删除这些重叠点。本文介绍一种基于体素网格过滤的方法，快速删除点云中重叠点。

1.1原理

        体素网格（Voxel Grid）过滤是一种常用的点云降采样和滤波方法。其基本思想是将点云数据放入一个三维的体素网格中&#x

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
莫将晚霞落黄昏
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-05 406
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
PCL点云处理之一种超快速获取重叠点云的方法（一百二十一）
weixin_44329757的博客
04-05 989
当两片点云发生实际重叠是，可以通过近邻搜索快速获取彼此位于重叠区域的公共点云，这里实现一种快速的重叠点云获取方法，经测试效率很高，复制黏贴即可使用。相关原理直接看代码，此处不再赘述。
PCL::点云配准
asdiiiqqq的博客
06-19 1404
为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标变换，将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下，形成一个完整的数据点云，然后就可以方便地进行。正态分布 变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云之间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。3）结合特征描述子在两个数据集中的坐标的位置，以两者之间特征和位置的相似度为基础，来估计它们的对应关系，初步估计对应点对。5）利用剩余的正确对应关系来估算刚性变换，完成配准。
PCL 快速删除点云中NaN点
纵马踏花向自由
09-23 317
在点云数据处理中，删除重叠点是一个常见的需求。除了使用体素网格过滤的方法，另一种快速删除点云中重叠点的方法是使用 pcl::removeNaNFromPointCloud 结合点云中点的唯一性检测。这种方法适合于简单的场景，尤其是已经经过其他滤波处理的点云数据。
PCL——从点云到网格（二）点云预处理
Architet_Yang的博客
05-09 7608
前一篇得到的点云还不能拿来直接用，因为一个是太多了，另一个是还存在一大堆的噪声。所以这一篇我会记录一下我使用到的一些滤波操作。 主要的的参考资料都在这里了： https://mp.weixin.qq.com/s/9pxff6LwcecDHsx4kI34sw https://mp.weixin.qq.com/s/GFDWOudJ08In6jFyrZ7hhg 但是我利用得到的点云做ICP得到的融合的矩...
【双目视觉】PCL函数库摘要——点云曲面重建
smartvxworks的博客
07-24 1480
类MovingLeastSquares实现了基于移动最小二乘算法的点云平滑处理、数据重采样，并且可以计算优化的估计法线，其输入是点云数据，输出为经过用户设定参数对应的处理之后得到的平滑重采样点云。类Poisson是对泊松曲面重建算法的实现,输入是带有法线的点云，输出为重建后的曲面模型数据，泊松曲面重建的实现是基于文献Poisson surface reconstruction。PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始。进行曲面重建的，该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年10月19日。
pcl提取两个点云的重叠区域
10-26
最后，将重叠区域的体素网格转换回点云形式，即可得到两个点云的重叠区域。 总结起来，要提取两个点云的重叠区域，可以使用PCL中的滤波器对点云进行预处理，然后使用ICP算法对点云进行对齐，并最终通过体素栅格化...
34. 在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置
weixin_61695887的博客
10-12 522
请你找出给定目标值在数组中的开始位置和结束位置。给你一个按照非递减顺序排列的整数数组。你必须设计并实现时间复杂度为。如果数组中不存在目标值。
【算法】深入了解 CRC 校验码的计算过程
qq_20623849的博客
10-16 554
CRC（循环冗余校验，Cyclic Redundancy Check）是一种常见的错误检测方法，它通过生成冗余码来确保数据传输的可靠性。在这篇文章中，我们将探讨 CRC 码的基本原理，并详细介绍其计算过程。通过对数据进行 CRC 校验，我们可以在传输过程中检测到潜在的错误并采取适当的纠正措施。这个新的数据包在传输时，如果接收方再次计算 CRC 校验码并与附带的校验码进行比较，可以确定数据是否在传输过程中出现了错误。：将附加了零位的数据通过生成多项式进行二进制除法运算，得出的余数就是 CRC 校验码。
【算法】双指针
2303_80828380的博客
10-13 788
力扣oj题之双指针算法
C++中的vector介绍（常用函数）
zxybf_的博客
10-15 772
vector的文档介绍vector是序列容器，表示可以改变大小的数组。(constructor)构造函数声明接口说明vector()（重点）无参构造构造并初始化n个val（重点）拷贝构造使用迭代器进行初始化构造int main()//无参的构造//n个val的构造//拷贝构造//迭代器区间构造return 0;
在顺序结构和链式结构的线性表上实现顺序检索算法
m0_56332819的博客
10-13 296
在顺序结构和链式结构的线性表上实现顺序检索算法，C语言
力扣10.13
qq_40052678的博客
10-13 465
如果鸡蛋碎了，你就不能再次使用它。如果某枚鸡蛋扔下后没有摔碎，则可以在之后的操作中 重复使用 这枚鸡蛋。每次操作，你可以取一枚 没有碎 的鸡蛋并把它从任一楼层。，以此类推，因此只需要判断最后的层数是否超过建筑高即可。楼层或比它低 的楼层落下的鸡蛋都 不会碎。函数传入操作次数k，可以发现，最优情况一定先在。确切的值 的 最小操作次数 是多少？的楼层落下的鸡蛋都 会碎 ，从。枚相同 的鸡蛋，和一栋从第。请你计算并返回要确定。
【从零开始的LeetCode-算法】3099. 哈沙德数
qq_40878316的博客
10-15 320
如果一个整数能够被其各个数位上的数字之和整除，则称之为。各个数位上的数字之和，否则，返回。各个数位上的数字之和为。各个数位上的数字之和为。不是哈沙德数，答案是。
Python 使用 Jarvis 算法或包装的凸包（Convex Hull using Jarvis’ Algorithm or Wrapping）
csdn_aspnet的专栏
10-14 1208
例如，当输入 (0, 3), (0, 0), (0, 1), (3, 0), (3, 3) 时，它产生 (0, 3) (0, 0) (3, 0) (3, 3) 的输出；当输入 (0, 3), (0, 1), (0, 0), (3, 0), (3, 3) 时，输出为 (0, 3) (0, 1) (0, 0) (3, 0) (3, 3)。下一个点被选为在逆时针方向上领先于所有其他点的点，即，如果对于任何其他点 r，我们有“orientation(p, q, r) = 逆时针”，则下一个点是 q。
LeetCode题练习与总结：二维区域和检索 - 矩阵不可变--304
一直学习永不止步
10-13 903
本文详细介绍了如何使用前缀和矩阵解决二维矩阵子矩形范围内元素总和的计算问题，包括解题思路、具体代码实现以及时间复杂度和空间复杂度分析，为高效处理此类问题提供了有效方法。
端盘子问题（二分查找+广度优先）
最新发布
u012011912的博客
10-16 278
终于中午放学铃声打响了，小明想要尽快地前往食堂打自己最喜欢吃的菜。小明觉得，他会准备好若干个盘子再出发，带了几个盘子就打几份菜。但是一路上人群拥挤程度不同，如果太过拥挤，小明会拿不稳太多盘子。经过观察，小明发现食堂的地形可以用一个(1,1)(n,n)小明行走，并且每次可以花费 1 秒，从当前位置(i, j)移动到相邻的(i+1, j)(i, j+1)(i-1, j)或(i, j-1)。(1,1)(n,n)如果无论如何也不能在规定时间内到达终点，输出0。第一行包含两个整数n和Tnn × nT接下来n。
PMRF：一种新的图像恢复算法 高质量修复图像 降低图像失真还原跟自然逼真度
GDL_MPY的博客
10-14 1026
（Posterior-Mean Rectified Flow，后验均值修正流）是一种新提出的图像恢复算法，旨在解决图像恢复任务中的。在去噪、超分辨率、修复等不同图像恢复任务中，PMRF能够在多个图像质量评估指标（如PSNR、SSIM、FID等）上表现出色，且没有明显的弱点，展示了其在多任务环境下的稳健性。图像恢复任务（如去噪、超分辨率、盲恢复等）中，常常需要在（如均方误差MSE）和（如图像的真实感和自然度，使用FID、SSIM等衡量）之间做权衡。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值