1、电机概念以及电机三大参数
电机---动力源
通用电机：保持一定速度 运动，三相异步电机，单相异步电机，直流有刷电机，无刷电机
三相与单相：
大功率的电气都会考虑三相电----平稳性
小功率的电器考虑单相电---平稳性影响不大
【直流有刷电机】
碳刷：石墨材质，一直在换向环上接触并且摩擦（自润滑性和导电性）
碳刷的问题：有磨损的可能性、磨损后的碳粉可能会出现匝间短路、启动时容易出现火花
优点：结构简单，便宜，输出力较大（力矩比较大）
【定论】：结构小，转速要求不高，只需要简单的旋转，不需要复杂的控制
【故障率较高，能不用就不用】
【直流无刷电机】
采用数控的形式，让定子线圈切换换向，推动永磁转子高速旋转
噪音小，转速超高，力矩没那么大，造价高
【还能带控制】--该知识点在伺服电机章节讲解
【三相异步电机】
磁场是有转速的，通过切换线圈通电，实现复合磁场的旋转
磁场的旋转速度和转子的旋转速度一致时，被称为【同步】
三倍过载能力
因为需要切割磁场来实现转子上电，从而驱动转子旋转
因此转子的转速需要比磁场的转速要慢一些，这种情况被成为【异步】
案例：最常用的三相异步电机：磁场的转速1500rpm，转子的额定转速1480rpm 转速差20rpm
转子转速变高，逐渐追上磁场的转速---转速差变小，导致转子输出力变小
转子转速变小，越来越慢，转速差变大，导致转子输出力变大
如果电机运行过程中突然出现负载大幅度变大，导致电机被堵住（憋住了）
转速差会---变的很大，所以三相异步电机能够实现三倍的短时间内的爆发性输出
鼠笼式异步电机没有那么容易被烧毁
结论：鼠笼式异步电机皮实耐用，结构简单，便宜好用
三项鼠笼式异步电机使用量非常大
【通常我们说的普通电机大概率指的是：单相异步电机和三相异步电机】
非特殊情况下，以400w为分界线， 400以下优先考虑单相，400以上考虑三相
特殊情况包括：1、有稳定性要求的---三相
2、频繁正反转要求---三相（单相电机容易烧毁）
3、没要求，便宜就行---单相
异步电机的缺点：转速不稳定，能耗较高
【三相同步电机】
定子还是一样，转子换成了永磁铁---实现了转子转速和定子转速一致
通过调节机构，实现转速稳定
调速怎么办？
方法一：调整磁场的转速，从而使得转子转速一起变化（适合三相异步电机，三相同步电机，直流无刷电机）
本质：调整线圈内电流的频率---变频技术（调节线圈内电流切换速度实现的磁场转速控制）
结论：普通的三相异步电机通过变频器调速，速度太低容易烧电机
理论上讲：变频器配变频电机，但实际情况是普通三相异步配变频器
方法二：通过调节电机线圈内的电压，电压下降后会出现电机的输出力下降，输出力下降意味着转速下降
好处：不用考虑烧电机的问题，调节机制简单，整体价格偏低
坏处：转速不稳定，调节机构也不稳定，调试纯看手感
这种调速方法限定搭配：【单相异步电机】
通用电机：通电就转，断电就停。如果没有调速手段，则可以调节运行时的转速
没办法精确的停止，也没办法精确的稳定速度
执行电机：步进电机、伺服电机
伺服电机
1、能够精确的知道电机转了多少圈---传感器（编码器）【眼睛】
2、能够分析出目前的状态以及调整的方案---驱动器分析模块 【脑子】
3、能够将驱动器分析后下达的指令执行完成---驱动器执行模块 【手】
伺服三环（环：闭环，能够实现检测+调整+执行的完整闭环）
电流环：通电才能动，电的物理量变化意味着电机的力学输出变化
所以伺服电机内部有内置霍尔传感器，通过检测线圈产生的磁场来判断电流电压
电机过载，堵转后，电机线圈内电流猛增，霍尔传感器检测到电流变化后会认为出故障
电流环也叫力矩环：通过对电流电压的限制，实现电机稳定输出扭矩
速度环：稳定速度，检测手段：计算编码器传来的脉冲的频率
通过实时转速转换为频率信号输送给编码器，编码器来判断速度是否OK
然后通过【电流环】来实现转速调整和稳定
位置环：精确位移行程，计算脉冲总数来换算出电机转了多少圈
通过实时位移总量转换为脉冲总数，来判断是否位移正确
然后通过【电流环】来实现位移弥补
步进电机
普通电机 + 调速机构 （变频器、调速器） = 调速电机、变频调速电机
普通电机 + 减速机 = 减速电机
普通电机 + 刹车 = 制动电机
普通电机 + 耐热、额外的冷却系统 = 真空电机
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