点云滤波去噪：引导滤波

目录

一、算法介绍

二、相关计算流程

三、实现代码

四、运行结果

一、bunny

二、实际场景

五、参考文献

---

一、算法介绍

        车载、机载以及slam获取的原始点云不可避免地会受到噪声的影响，对在三维计算应用中存在一定的挑战。本算法使用了一种新的特征保持过滤框架，称为引导法线点云过滤器。首先，使用改进的主成分分析算法进行初始正态估计。然后，在局部线性模型的基础上，以估计的正态场为指导，提出了一种设计良好的点正态滤波器。最后，根据调整后的正态场，将点位置更新问题视为随机梯度体面优化器求解的最小二乘问题。

二、相关计算流程

        （1）假设点云中的任意一点符合以下局部线性模型：

                                                                                                                          (1)

为滤波点，