面向无组织点云的平面检测分割方法(定向点采样)
在室外场景中,地面通常是分段平面的。在室内场景中,包括天花板、墙壁和地板在内的大多数重要表面都是平面的,故可以将平面分为三组:(1)水平平面(2) 垂直平面(3) 其他平面。由于采样一个定向点就足以生成平面假设,因此需要少量的RANSAC迭代来检测真实平面。但是,这需要计算相对精确的曲面法线。然而,由于实际场景中对包括许多点的平面感兴趣,因此只需要估计一小部分点的法线。另一方面,三个无方向点的样本也可以计算平面方程,该方程不需要预先计算,而是需要更多的RANSAC迭代来从同一平面绘制三个内点。
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