B-SHOT:一种用于三维点云上快速高效关键点匹配的二进制特征描述符

最新推荐文章于 2024-10-10 22:35:08 发布
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分类专栏： 激光点云数据处理 文章标签： 服务器 运维
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B-SHOT是一种二进制三维特征描述符，用于在点云上进行快速高效的键点匹配。通过将SHOT特征描述符的实值向量二进制量化，减少内存需求并提高匹配速度。虽然信息损失可能导致匹配数量减少，但在估算粗略3D变换时仍适用，可配合ICP算法优化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、方法简介

 二、实现流程

三、实现代码

四、运行结果

​五、参考文献

一、方法简介

        “二进制”三维特征描述符B-SHOT，主要用于在三维点云上进行快速高效的关键点匹配。使用一种二进制量化方法，将实值矢量转换为二进制矢量。与SHOT特征描述符相比，B-SHOT对其表示所需的内存少32倍，同时在特征描述符匹配方面快6倍。

 二、实现流程

       Shot3D点云描述符是由意大利博洛尼亚大学教授提出（Signature of Histogram of  Orientation），SHOT: Unique Signatures of Histograms for Local Surface Description，在此不进行过多解读，需要的伙伴可以自行阅读。

        SHOT特

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