PCL点云八叉树体素中心下采样，体素包含点索引提取

目录

一、简介

二、实现方式

三、实现代码

四、运行结果

一、简介

        建立空间索引在点云数据处理中有着广泛的应用，常见的空间索引一般是自顶而下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树，KD树，KDB树，R树，四叉树，八叉树等索引结构，而这些结构中，KD树和八叉树使用比较广泛
        八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素，每个节点有八个子节点，这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。一般中心点作为节点的分叉中心，基于此可以进行点云的快速索引。

二、实现方式

        pcl::octree_search实现了点云八叉树划分以及基于某个点查找其所在的八叉树体素索引功能，基于此，我们可以实现八叉树中心的快速采样；若是后续有需要输出任意一点所对应的体素内的所有点的坐标或者索引，也是很方便。

三、实现代码

#include<vector>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/octree/octree_search.h>
#include <pcl/octree/octree.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(n