点云AABB、OBB包围盒计算显示

点云处理

已于 2024-05-26 13:14:20 修改

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分类专栏：激光点云数据处理文章标签：算法

于 2024-05-26 13:13:42 首次发布

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一、简介

在进行点云体积测量、重叠区域检测、碰撞检测等功能时，经常需要对一个点云团进行包围盒计算，常见的点云包围盒有AABB包围盒以及OBB包围盒。

1）AABB包围盒

包围立方体的长宽高与点云坐标系的xyz轴相平行

2）OBB包围盒

包围立方体是可旋转的

二、计算代码

#include<vector>
#include<thread>
#include<pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std::chrono_literals;

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	if (pcl::io::loadPCDFile("C:/Users/MyComputer/Desktop/IndoorPoint.pcd", *cloud) == -1)
		return(-1);

	//创建惯性矩估算对