ROS2forUnity以及Ubuntu搜索不到的BUG解决方案

ROS2forUnity

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官网

RobotecAI/ros2-for-unity: High-performance ROS2 solution for Unity3D

版本要求

Ubuntu

安装ROS2，跟ROS2的基础使用基本一致。

Unity

这个需要将ROS2forUnity下载到Unity，只需要将

ros2的unity仿真配置（ros2-for-unity）_unity ros2-CSDN博客

Dome（1）控制一个方块的旋转

Ubuntu端

​ 实现一个ROS2节点，用于发送旋转角度的消息，可以使用Python和ROS2的rclpy库来编写代码。以下是一个简单的ROS2发布者（Publisher）代码示例，用于发送旋转角度的消息。这个消息将被Unity中的ROS2ListenerExample类接收并处理。

​ ROS2 Publisher代码（Python）

1.创建ROS2工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

2.创建一个ROS2包

ros2 pkg create --build-type ament_python my_ros2_package

3.编辑my_ros2_package包中的setup.py文件

确保setup.py文件中包含以下内容：

from setuptools import setup

package_name = 'my_ros2_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='your_name',
    maintainer_email='your_email@example.com',
    description='ROS2 package for sending rotation angles',
    license='Apache License 2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'rotation_publisher = my_ros2_package.rotation_publisher:main',
        ],
    },
)

4.创建发布者脚本

在my_ros2_package目录下创建一个rotation_publisher.py文件，内容如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class RotationPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('rotation_publisher')
        self.publisher = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)
        timer_period = 1.0  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.angle = 0.0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        self.angle += 10.0  # 每次增加10度
        msg.data = str(self.angle)
        self.publisher.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'Published rotation angle: {msg.data} degrees')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    rotation_publisher = RotationPublisher()
    rclpy.spin(rotation_publisher)
    rotation_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

5.构建和安装包

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

6.运行发布者节点

ros2 run my_ros2_package rotation_publisher

代码说明：

• RotationPublisher类：
  • 继承自Node，创建一个名为rotation_publisher的节点。
  • 创建一个发布者，发布到chatter话题，消息类型为std_msgs.msg.String。
  • 定义一个定时器，每秒调用一次timer_callback方法。
  • 在timer_callback中，将角度值转换为字符串并发布到chatter话题。
• main函数：
  • 初始化ROS2环境，创建并运行RotationPublisher节点。

Unity接收和处理

在Unity中，ROS2ListenerExample类会监听chatter话题，并接收发布者发送的角度值。当接收到角度值时，Unity中的方块会根据该角度值进行旋转。

Unity端

using System;
using UnityEngine;
using ROS2; // 确保这个命名空间包含了ROS2UnityComponent和ROS2Node的定义
using std_msgs.msg; // 确保这个命名空间包含了String消息类型的定义

namespace ROS2
{
    public class turn : MonoBehaviour
    {
        private ROS2UnityComponent ros2Unity;
        private ROS2Node ros2Node;
        private ISubscription<std_msgs.msg.String> chatter_sub;

        private float angleToRotate = 0.0f; // 用于存储旋转角度

        void Start()
        {
            ros2Unity = GetComponent<ROS2UnityComponent>();
        }

        void Update()
        {
            if (ros2Node == null && ros2Unity.Ok())
            {
                ros2Node = ros2Unity.CreateNode("ROS2UnityListenerNode");
                chatter_sub = ros2Node.CreateSubscription<std_msgs.msg.String>(
                  "chatter", OnMessageReceived);
            }
        }

        private void OnMessageReceived(std_msgs.msg.String msg)
        {
            // 假设接收到的消息是一个字符串，表示旋转的角度（单位为度）
            if (float.TryParse(msg.Data, out float angle))
            {
                angleToRotate = angle; // 存储角度，稍后在主线程中使用
            }
            else
            {
                Debug.LogError("Received message is not a valid angle: " + msg.Data);
            }
        }

        void FixedUpdate()
        {
            if (angleToRotate != 0.0f)
            {
                // 将角度转换为弧度
                float angleInRadians = angleToRotate * Mathf.Deg2Rad;

                // 使方块绕着自己的中心旋转
                transform.Rotate(0, 0, angleInRadians, Space.Self);

                angleToRotate = 0.0f; // 重置角度
            }
        }
    }
}

结果

BUG解决方案

1.Unity可以跑，ubuntu可以跑，但是Ubuntu找不到节点。

解决方案：

这个问题就是因为防火墙拦截了节点

打开防火墙和网络保护

选择高级设置

入站规则

找到关于Unity的规则，如果有拦截的就

属性

把阻止连接改为选择允许连接，点击确定，这样就能够跑了。