Coppeliasim中自定义ROS消息的方法整理

Coppeliasim中自定义ROS消息的方法整理

有时Coppeliasim中已有的消息不能满足我们的需求，这时我们可以自定义消息，本文整理自定义消息的全过程。

同理可自定义服务

自定义消息的原理分析

前文讲到，我们是通过加载ROS插件才具备了与ROS进行通信的能力

这个插件的位置在：

因此，为了对它进行扩展，我们下载它的源码重新制作插件：CoppeliaRobotics/simROS at melodic (github.com)

该插件默认支持的消息类型在meta/messages.txt文件中

在上一节中我们可以直接使用消息类型geometry_msgs::Point32，就是因为插件中包含了这一选项

自定义消息的操作总结

为了使用自定义的消息类型，我们需要修改文件meta/messages.txt，CMakeLists.txt，package.xml

由于我暂无需求，具体修改内容可参考下述博客：

CoppeliaSim添加ROS自定义消息类型

修改完成后，我们使用catkin built -j4进行编译：

但此时报错：

根据实践，pip install rospkg等不能解决问题，搜索知道：

这是因为Coppeliasim V4.1.0依赖python3，但是ROS Melodic依赖于python2

要解决这一问题，一个办法是将python升级为python3，但据UP主所说，升级后可能将已有的ROS编译和运行环境破坏，这时需要根据报错进行调整，直到ROS能够正常运行。

参考哔哩哔哩UP主：每一天应不同

另一个办法是将sim_ros_interface软件包切换到Coppeliasim V4.0.0的版本，使用指令git checkout coppeliasim-v4.0.0

本文所用方法

重新编译，报错：

为此，重新安装这个软件包：sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

再编译，又报错：

根据提示执行：sudo apt install xsltproc

再编译：

大功告成。

找到我们需要的插件~/sim_ws/devel/lib/libsimExtROSInterface.so，将它替换Coppeliasim安装目录下的同名插件，至此理论上即可正常使用我们所需要的自定义消息。

附录

上文是后期整理的，暂未验证。以下给两个文中未提到的点：

• 我的cmake版本

  

• COPPELIASIM_ROOT_DIR设置

  export COPPELIASIM_ROOT_DIR=/home/zsj/sim_ws/src/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04

参考博客：

CoppeliaSim添加ROS自定义消息类型

CoppeliaSim学习笔记之CoppeliaSim Edu V4.1.0 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic环境搭建与基础测试