理解人体手臂七个自由度对应的运动

写本篇的目的在于，我发现很多人理不清人体手臂运动时内收/外展、屈曲/伸展等动作描述的关系，包括我自己也是！

我每次要用到的时候都要去查，记不下来，比较麻烦，于是归纳本篇，包含了我本人的理解

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引入：七自由度机械臂和人手的关系

我们平时所见的机械臂一般有六自由度、七自由度两种，并且这两类机械臂都能够到达工作空间中的任意位置。

但是，既然六自由度机械臂已经能够达到工作空间中的任意位置了，那还要七自由度机械臂干嘛呢？

原因在于，六自由度机械臂在相对复杂的环境中会受到限制。

比如在需要避开特定障碍物的情况下，此时难以达到特定的位姿。

七自由度机械臂又称为冗余机械臂，即比六自由度机械臂多了一个关节，它是冗余的，但这一冗余给机械臂带来了更大的灵活性，比如它可以在避开特定障碍物的情况下在末端实现特定的位姿，这一点和人的手臂类似，

因此，七自由度机械臂有时也称为仿人机械臂，换个角度也可以知道：我们认为人的手臂有七个自由度。

为什么我们说人手有七个自由度？这其实和人体上肢的解剖学有关，本文不打算进行解剖学的分析，只教大家如何认知、划分、理解这七个自由度

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