理解人体手臂七个自由度对应的运动

最新推荐文章于 2024-08-22 17:50:32 发布

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_48922607/article/details/139940912

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写本篇的目的在于，我发现很多人理不清人体手臂运动时内收/外展、屈曲/伸展等动作描述的关系，包括我自己也是！

我每次要用到的时候都要去查，记不下来，比较麻烦，于是归纳本篇，包含了我本人的理解

注：本文图片均为网络上截取，如有侵权请告知，可删

我们平时所见的机械臂一般有六自由度、七自由度两种，并且这两类机械臂都能够到达工作空间中的任意位置。

但是，既然六自由度机械臂已经能够达到工作空间中的任意位置了，那还要七自由度机械臂干嘛呢？

原因在于，六自由度机械臂在相对复杂的环境中会受到限制。

比如在需要避开特定障碍物的情况下，此时难以达到特定的位姿。

七自由度机械臂又称为冗余机械臂，即比六自由度机械臂多了一个关节，它是冗余的，但这一冗余给机械臂带来了更大的灵活性，比如它可以在避开特定障碍物的情况下在末端实现特定的位姿，这一点和人的手臂类似，

因此，七自由度机械臂有时也称为仿人机械臂，换个角度也可以知道：我们认为人的手臂有七个自由度。

为什么我们说人手有七个自由度？这其实和人体上肢的解剖学有关，本文不打算进行解剖学的分析，只教大家如何认知、划分、理解这七个自由度

类似在机械臂上，如下

这两张图的数字1、2、3、4、5、6、7不是一一对应的，但我们目前只要知道人手臂的活动可以这样拆分就可以了，只做理解用途

为了对手臂关节的运动进行描述，这里引入一个坐标系

当人体处于立正姿势时，在人的肩关节、肘关节、腕关节处，

分别定义水平向前为X轴，沿着相邻关节连线向上为Y轴，Z轴根据右手定则得到。

基于此，我们定义沿着三个轴旋转的运动名称为：

X轴	Y轴	Z轴
内收/外展	内旋/外旋	屈曲/伸展
adduction/abduction	internal/external rotation	flexion/extension

回到人的手臂上来，大伙尝试下应该可以发现：

肩关节可以任意转动，因此有3个自由度，

肘关节有1个自由度，

腕关节有2个自由度，

此外，人的小臂也可以进行旋转，将其归类到肘关节的运动中，

因此人的手臂自由度为：3+1+1+2=7

这其实是一种简化的模型

接下来我们进一步将其联系到人体手臂上，在各关节处定义坐标系：

肩关节

根据上表以及坐标系的定义，
- 沿着X轴的运动为内收/外展
- 沿着Y轴的运动为内旋/外旋
- 沿着Z轴的运动为屈曲/伸展
肘关节

我们将小臂的旋转运动归类到肘关节的自由度里来，因此有
- 沿着Y轴的运动为内旋/外旋（旋前/旋后）
- 沿着Z轴的运动为屈曲/伸展（屈/伸）
腕关节

脑梗偏瘫后的腕关节关节活动度训练：掌屈背伸、桡偏尺偏 (baidu.com)
- 沿着X轴的运动为内收/外展（背伸/掌屈）
- 沿着Y轴的运动为内旋/外旋（桡偏/尺偏）

上面已经完成了所有的定义，然而在医学中，各关节对应的运动并不是全部由内收/外展、内旋/外旋、屈曲/伸展这几个词来描述，他们有一些专有名词，如下：

关节名/运动方向	内收/外展（X）	内旋/外旋（Y）	屈曲/伸展（Z）
肩关节	内收/外展	内旋/外旋	前屈/后伸
肘关节	——————	旋前/旋后	屈曲/伸展
腕关节	背伸/掌屈	桡偏/尺偏	——————