MATLAB + ROS + Coppeliasim 联合通讯心得

最新推荐文章于 2024-05-27 08:56:01 发布
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文章标签： matlab 开发语言
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最近在做一个MATLAB+ROS+Coppeliasim联合仿真作业时遇到一点弯路，这里主要记录一下心得

任务主要为在MATLAB内编写控制状态机，使用simulink块中的ROS发布接收消息，这一步只需要拖动块就好，主要注意的是消息类型搭配的函数计算。

MATLAB通信ROS

这一步由于我自己使用的是双系统，在ubuntu内MATLAB通信ROS非常简单，只需要先启动

roscore

然后在matlab里面输入

rosinit

即可启动连接，这时在新终端内输入

rosnode list

查看ros节点，如果出现了matlab全局节点，说明连接成功

如果想结束连接，需要在matlab中输入

rosshutdown

Coppeliasim通信ROS

本人使用ubuntu版本如下：

Coppeliasim版本为CoppeliaSim_Edu_V4_6_0_rev4_Ubuntu20_04，是从官网下载的目前最新的版本。Coppeliasim和ROS通信也有一个我非常喜欢的博主汤姆与贝塔写过，我此次也是依照他的博客运行，但是应该是版本问题，其中有一些操作我自以为是的搞错了哈哈，实质非常简单。这里主要是使用sim_rosinterface，在这个github链接里面有详细的步骤。

我自己出错的地方在于，我最开始下载的是4.1.0版本，里面没有programming/ros_package这个文件夹，而4.6.0版本下有这个文件夹，并且包含了rosinterface，因此我最开始把这个文件夹放到了和coppeliasim文件夹一样的父文件夹里，再catkin build就出错了。

解决办法为：直接在coppeliasim同父文件夹的地方git clone，然后按照上面github地址里面的操作操作一遍就成功了，这时再GitHub - CoppeliaRobotics/simROS

rosnode list

会发现出现了coppeliasim的节点，通信成功。

zhengduhao
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