连续时间系统的性能分析（1）-控制系统性能指标及一二阶分析

自控原理学习笔记
自控原理学习笔记专栏

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前言

在控制理论中，对控制系统的分析可分为时域分析和频域分析两类。频域分析是通过给系统输入不同频率的正弦输入信号，分析系统稳态响应；时域分析是通过研究系统的时间响应来评价系统的性能。本章主要是通过研究系统的时域性能和频域性能，时域响应是求出系统具体的响应波形，而频率分析只能求出系统响应的特征信息。

1.控制系统性能指标

1.1暂态性能

1.1.1上升时间$t_r$——rise time

稳态值从10%——>90%所需时间；欠阻尼：0_{100%,过阻尼：10}90%

1.1.2 峰值时间$t_p$——peak time

响应达到超调量第一个峰值时间

1.1.3 最大超调量$M_p$——maximum percent overshoot

第一次超过最终值占最终值百分比
$$\begin{gathered} M_p=\frac{y(t_p)-y(\infty )}{y(\infty )}\times 100\% \\ \text{非零情况：}{M}_p=\frac{y(t_p)-y(\infty )}{y(\infty )-y(0)}\times 100\% \end{gathered}$$
一般响应越快，超调量越大。

1.1.4 调整时间$t_s$——settling time

当稳态允许误差达到$2\%\sim 5\%$

1.1.5 延迟时间 $t_d$——delay time

响应曲线达到$\frac{1}{2}$的稳态值所需时间

1.1.6 振荡次数

1.1.7衰减比

1.2 稳态性能

1.2.1稳态误差——$e_{ss}$

稳态系统的稳态响应的实际值与期望值之间的误差。

2. 典型一阶时域分析

2.1 定义

典型一阶系统框图可以化简为如下形式。

结构特征：

1. 单位负反馈
2. 开环传递函数又一个积分环节，开环增益为时间常数倒数$K=\frac{1}{T}$

2.2 典型环节的响应

1. 单位阶跃响应-$r(t)=ϵ(t),R(s)=\frac{1}{s}$

   输出为：
   $$\begin{gathered} y(t)=1-{\mathrm{e}}^{-\frac{t}{T}}\to 1 \\ {e}_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)=0 \end{gathered}$$
   稳态误差为：

2. 单位脉冲响应-$r(t)=\delta (t),R(s)=1$

   输出为：
   $$y(t)=\frac{1}{T}{\mathrm{e}}^{-t/T}\to 0$$
   稳态误差为：
   $$\begin{gathered} e(t)=r(t)-y(t)=\delta (t)-T{e}^{-\frac{1}{T}t} \\ {e}_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)=\delta (t)-T \end{gathered}$$

3. 单位斜坡响应-$r(t)=t,R(s)=\frac{1}{s^2}$

   输出为：
   $$y(t)=t-T+T{\mathrm{e}}^{-t/T}\to t-T$$
   稳态误差：
   $$\begin{gathered} e(t)=r(t)-y(t)=T(1-e^{-\frac{1}{T}t}) \\ {e}_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)=T \end{gathered}$$

4. 单位加速度响应-$r(t)=\frac{1}{2}{t}^2,R(s)=\frac{1}{s^3}$

   输出为：
   $$y(t)=\frac{1}{2}{t}^2-Tt+T^2\left(1-{\mathrm{e}}^{-\frac{1}{T}t}\right)\to \frac{1}{2}{t}^2-Tt+T^2$$
   稳态误差：
   $$\begin{gathered} e(t)=r(t)-y(t)=Tt-T^2(1-e^{-\frac{1}{T}t}) \\ {e}_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)=\infty \end{gathered}$$
   下图分别为单位冲激响应，单位阶跃响应，单位斜坡响应的响应函数，可以看到单位响应各个环节之若呈现积分/微分关系，则他们的输出也曾积分/微分环节。

3. 典型二阶时域分析

3.1 定义

1. 传递函数：
   $$\frac{Y(s)}{R(s)}=\frac{{\omega }_{\mathrm{n}}^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}$$

2. 典型结构图：
   

3. 结构特点:

   (1)单位负反馈结构

   (2)开环传递函数只有一个积分环节,开环增益为$K=w_n/(2\zeta )$

3.2 典型环节的响应

1. 斜坡响应

   输出为:
   $$Y(s)=\frac{1}{s^2}\cdot \frac{{\omega }_{\mathrm{n}}^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}$$
   稳态误差:
   $$\begin{array}{rl}E(s)& =R(s)-Y(s)=\frac{1}{s^2}-\frac{1}{s^2}\cdot \frac{{\omega }_{\mathrm{n}}^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}\\ & =\frac{1}{s}\cdot \frac{s+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}\\ e_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)& =\underset{s\to 0}{\lim }sE(s)=\underset{s\to 0}{\lim }\frac{s+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}=\frac{2\zeta }{{\omega }_{\mathrm{n}}}\end{array}$$

2. 暂态性能与阻尼系数及自然频率角频率关系

   $\zeta >1$:过阻尼

   $\zeta =1$:临界阻尼

   $0<\zeta <1$:欠阻尼,具有良好的暂态性能,衰减振荡.

4. 欠阻尼的暂态性能

4.1 以单位阶跃响应为例:

$$\begin{array}{rl}Y(s)=& \frac{1}{s}\cdot \frac{{\omega }_{\mathrm{n}}^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}s+{\omega }_{\mathrm{n}}^2}\\ =& \frac{1}{s}-\frac{s+\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}}{{\left(s+\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}\right)}^2+\left(1-{\zeta }^2\right){\omega }_{\mathrm{n}}^2}-\frac{\zeta }{{\left(s+\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}\right)}^2+\left(1-{\zeta }^2\right){\omega }_{\mathrm{n}}^2}\end{array}$$

$$\begin{array}{rl}y(t)& =1-{\mathrm{e}}^{-\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}t}\left[\cos \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t\right)+\frac{\zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t\right)\right]\\ & =1-\frac{{\mathrm{e}}^{-\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\left[\sqrt{1-{\zeta }^2}\cos \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t\right)+\zeta \sin \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t\right)\right]\\ & =1-\frac{{\mathrm{e}}^{-\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}[\sin (\arccos \zeta )\cos \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t\right)+\cos (\arccos \zeta )\sin (\sqrt{1-{\zeta }^2{\omega }_{\mathrm{n}}t}\\ & =1-\frac{{\mathrm{e}}^{-\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{\mathrm{n}}t+\arccos \zeta \right)\end{array}$$

$记衰减系数\sigma =\zeta w_n,阻尼振荡频率w_d=\sqrt{1-{\zeta }^2}{w}_n,\cos \beta =\zeta ,\sin \beta =\sqrt{1-{\zeta }^2},其中\beta 称为阻尼角$

4.2 暂态性能指标

1. 峰值时间
   $$\begin{array}{rl}令\dot{y}(t)& =0,即\\ & \frac{{\mathrm{e}}^{-\sigma t}{\omega }_{\mathrm{n}}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin \left({\omega }_{\mathrm{d}}t\right)=0\\ 得到:& \\ & t=\frac{k\pi }{{\omega }_d},k=1,2,\cdots \\ 第一个峰值的时间为& \\ t_{\mathrm{p}}& =\frac{\pi }{{\omega }_{\mathrm{d}}}=\frac{\pi }{{\omega }_{\mathrm{n}}\sqrt{1-{\zeta }^2}}\end{array}$$

2. 最大超调量

   把峰值时间代入定义式中进行计算
   $$M_p=e^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%$$

3. 调整时间(5%)

   工程上常采用包络线代替实际曲线估算,令$\frac{e^{-\zeta w_{n}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}=0.05$
   $$\begin{gathered} t_{\mathrm{s}}=-\frac{\ln \left(0.05\sqrt{1-{\zeta }^2}\right)}{\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}} \\ 当0<\zeta <0.8时,近似有 \\ {t}_{\mathrm{s}}=\frac{3\sim 3.5}{\zeta {\omega }_{\mathrm{n}}} \end{gathered}$$

4. 上升时间
   $$t_{\mathrm{r}}=\frac{\pi -\beta }{{\omega }_{\mathrm{d}}}=\frac{\pi -\beta }{{\omega }_{\mathrm{n}}\sqrt{1-{\zeta }^2}}$$

$令y(t)=1-\frac{e^{-\sigma t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin \left({\omega }_{\mathrm{d}}t+\beta \right)=1,就可以得到t_{\mathrm{r}}=\frac{\pi -\beta }{{\omega }_{\mathrm{d}}}。$

4.3 总结

1. $\zeta$越小,超调量越大,平稳性越差,调整时间越长
2. $\zeta$过大,系统响应迟钝,调整时间时间也长,快速性差
3. 通常取$\zeta$为0.707