自控原理学习笔记
自控原理学习笔记专栏
第一章——反馈控制系统的动态模型
第二章——控制系统稳定性分析
第三章——连续时间系统性能分析
第四章——自动控制系统校正与综合
第五章——线性离散系统
1.典型非线性环节
- 饱和非线性特性:
- 死区非线性特性:
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间隙或回环非线性特性:
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继电器非线性特性:
2.非线性系统的特殊性
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不满足叠加原理
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稳定的复杂性:
例如设系统方程为 x ˙ = x 2 − x = x ( x − 1 ) \dot x = x^2-x = x(x-1) x˙=x2−x=x(x−1),当初值x>1和x<1,两者趋向则不同
- 不仅与系统结构参数油管,还与初始条件有关
- 非线性系统可以产生自持振荡,而线性系统则不能产生
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对正弦输入信号的响应发生畸变和失真
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混沌现象:“混沌无序却颇有规则”
KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 2: &̲\dot x=a(y-x) \…- 内禀随机性:产生于完全确定性的系统,初始条件高度敏感
- 有界性:内部不稳定,但有吸引域
- 遍历性:有限时间经过所以点
- 统计特性:Lyapuonv指数一定大于0
3.描述函数模型
3.1描述函数概念
输出基波分量和正弦输入信号的频率相同,幅值和相角发生改变。非线性环节不包含储能元件情况下,描述函数是正弦信号幅值函数。
若存在储能元件。则N与w有关,为N(A,w), Y 1 Y_1 Y1为非线性环节输出信号中基波分量的幅值;A为输入信号的幅值; φ 1 \varphi _1 φ1为非线性环节输出信号中基波分量与正弦输入信号的相位差。
3.2 描述函数计算方法
设非线性环节的输入/输出特性为y=f(x).在正弦信号 x ( t ) = A sin ( w t ) x(t)=A\sin(wt) x(t)=Asin(wt)作用下,输出y(t)为非正弦周期性。把y(t)展开为Fourier级数。
若非线性特性是关于原点对称,则 A 0 = 0 , A n = 0 A_0=0,A_n=0 A0=0,An=0
常见非线性函数的描述函数及其负倒描述函数的图形:
4.非线性特性的合并
4.1串联
不能等效为两者乘积,因为输入到第二个环节的信号不是正弦波
4.2并联
并联非线性特性函数等效各非线性特性的描述函数之和