任务调度器

时间片轮询调度:

每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。如果用户在 FreeRTOS.h 中禁止使用时间片调度，那么每个任务必须配置不同的优先级。还有的是FreeRTOS的时间片不能额外设置，例如系统定时器中断频率为1000Hz，则时间为1ms。

开启时间片轮询，两个任务的优先级相同，查看输出结果。

波特率为9600，相当于1.04ms传输一个字符，开启时间片轮询后，时间片为1ms，1ms后cpu的使用权交换，执行另一个任务。关闭时间片轮询算法后，任务2后创建，将会独占cpu使用权。

抢占式调度器：

如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。比如，当一个运行着的任务被其它 高优先级的任务抢占，当前任务的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了 CPU 的 控制权并运行。又比如，如果中断服务程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，被中断的低优先级任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。

使用抢占式调度器，使得最高优先级的任务什么时候可以得到 CPU 的控制权并运行是可知的，同时使得任务级响应 时间得以最优化。

总的来说，学习抢占式调度要掌握的最关键一点是： 每个任务都被分配了不同的优先级，抢占式调度器会获得就绪 列表中优先级最高的任务，并运行这个任务。